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一种基于图像识别与 UWB 定位融合的输电线路巡检无人机精确定位系统及方法

Name: 一种基于图像识别与 UWB 定位融合的输电线路巡检无人机精确定位系统及方法
Brand: 中国矿业大学
SKU: 2021105720723
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110572072.3 📄 发布日：2026/09/11

著录项目信息

申请日

2021-05-25

公开号

CN113516708B

公开日

2024-03-08

申请人

中国矿业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_70

IPC 分类号

G06T7_70 , G06T7_62 , H04W4_024 , B64U20_87 , B64U20_80 , B64U101_26 ,

技术画像

所属领域

线路巡检电力系统运维技术智能电网监测无人机导航与控制计算机视觉超宽带通信线路巡检

应用场景

高压/特高压输电线路的日常巡检；复杂地形环境下输电杆塔及金具的状态检测；恶劣天气条件下电力设施的应急勘查；电力资产管理中的缺陷定位与寿命评估；变电站周边安全距离核查

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摘要

本发明公开了一种基于图像识别与UWB定位融合的输电线路巡检无人机精确定位系统及方法，该系统包括一架装设UWB定位标签的无人机、一台数字摄像机、一台图像处理计算机、以及数个UWB定位基站组成。通过在两个杆塔之间的输电线路上安装四个空间位置已知的UWB定位基站，基站识别无人机上的定位标签发出的超宽带信号，根据UWB‑TDOA(到达时间差)定位原理建立的无人机空间位置解算方法，得到无人机在输电线路物方坐标系中的空间位置；再通过无人机载的摄像机拍摄的两个不同定位基站的图像，由图像处理计算机完成定位基站特征点识别和处理，利用空间前方交会方法，得到无人机的物方坐标。再建立根据两种测量方法的误差，建立球形空间坐标模型，补偿和矫正无人机空间位置信息。可用于精确定位巡线无人机的空间位置。本方法安装调试简便，抗干扰能力强，可满足定位信号弱的环境下无人机进行输电线路巡检的要求。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113516708B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20260113

?? 专利权的转移：

20240308

✅ 授权

20211105

?? 实质审查的生效：

20211019

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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