发明专利已授权

一种片底喷胶轨迹生成方法

📄 申请号：CN202310489580.4 📄 发布日：2026/05/26

著录项目信息

申请日

2023-05-04

公开号

CN116630244B

公开日

2025-10-10

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_00

IPC 分类号

G06T7_00 , G06T7_13 , G06T7_66 ,

技术画像

所属领域

轨迹规划轨迹规划自动控制系统工业机器人

应用场景

制鞋, 工业自动化, 智能制造, 涂胶工艺

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摘要

本发明提供一种片底喷胶轨迹生成方法，包括以下步骤：采集含有片底轮廓的原始图像，生成掩膜区域，对原始图像进行裁剪，获得掩膜后图像，进行均值滤波处理而平滑片底轮廓的边缘，获得滤波后图像，采用八个方向的边缘检测算子对滤波后图像进行边缘检测而提取片底轮廓；对片底轮廓进行内缩处理，获得内缩轮廓及组成内缩轮廓的各离散点的内缩轮廓数组，组合各喷胶控制点信息得到喷胶轨迹信息；当需要增加喷胶控制点数量时，执行点位插补方法插补新的喷胶控制点，并更新喷胶轨迹信息，按照更新后的喷胶轨迹信息执行喷胶控制。本发明提高对于片底轮廓的边缘提取精度，实现方便快捷且准确的对喷胶轨迹增加控制点位。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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