发明专利已授权

基于深度学习的单目视觉里程计位姿优化与误差修正方法

📄 申请号：CN202111221271.6 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2021-10-20

公开号

CN113989318B

公开日

2023-04-07

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_215

IPC 分类号

G06T7_215 , G06T7_246 , G01C25_00 , G06N3_0442 , G06N3_048 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

深度学习深度学习计算机视觉视觉里程计

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 无人机定位, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种基于深度学习的单目视觉里程计位姿优化与误差修正方法，其包括获取图像数据，并计算对应的光流图像序列；采用固定步长滑动窗口对光流图片序列进行分割，得到若干分割后的输入序列数据，并利用编码器获得各输入序列数据的高维度运动特征；将高维度运动特征输入人工神经网络；利用位姿变换相似性计算模块对运动的时序关系和运动的局部上下文信息进行运动相似性建模，并利用注意力机制指导优化位姿特征，得到经过运动相似性提纯的运动特征；将运动相似性提纯后的运动特征输入位姿修正预测网络，实现位姿优化和误差修正。本发明充分挖掘和建模了图像运动数据中的时序关系和连续运动的相似性，提高了鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230407

✅ 授权

20220218

?? 实质审查的生效：

20220128

📄 公开

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