发明专利已授权

一种基于毫米波雷达与视觉SLAM的定位与建图方法

📄 申请号：CN201910869887.0 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2019-09-16

公开号

CN110570449B

公开日

2021-03-16

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_20

IPC 分类号

G06T7_20 , G06T7_50 , G06T7_73 , G06T7_80 , G06K9_62 ,

技术画像

所属领域

SLAM 即时定位与地图构建多传感器融合视觉感知 SLAM

应用场景

自动驾驶, 移动机器人, 无人机导航, 智能车辆, 室内定位与建图

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摘要

本发明公开了一种基于毫米波雷达与视觉SLAM的定位与建图方法，用里程计的精确距离信息修正了基于相机的视觉SLAM轨迹数据的距离尺寸，得到了低成本、高精确性、强鲁棒性的定位信息，根据该定位信息把毫米波雷达扫描到的点云注册到世界坐标系中，实现对外部障碍物的位置和形状的绘制，以此克服了毫米波雷达相比于激光雷达的点云数据自配准性差的缺点，又充分利用了毫米波雷达精确的距离测量能力以及其低廉的成本，实现了高质量建图。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于端到端度量网络的视觉SLAM闭环检测方法

当前第 / 件

一种无线电SOC平台DUT的验证方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_20)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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