发明专利已授权

一种基于ORB特征点的运动估计方法

Name: 一种基于ORB特征点的运动估计方法
Brand: 电子科技大学
SKU: 2020104053592
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010405359.2 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2020-05-14

公开号

CN111667506B

公开日

2023-03-24

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_246

IPC 分类号

G06T7_246

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉图像特征提取运动估计

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 视频监控, 无人机定位

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摘要

本发明公开了一种基于ORB特征点的运动估计方法，包括如下步骤：步骤1，采用oFAST特征点与rBRIEF描述子相结合的方式分别提取两帧图像的ORB特征点；步骤2，对两帧图像的ORB特征点进行基于暴力匹配BF和PROSAC的特征匹配，得到最优拟合模型；步骤3，基于所述最优拟合模型，并混合GICP与ICP算法进行运动估计。本发明建立了混合ICP与GICP的运动估计算法估算出机器人的运动轨迹，并在其中采用了基于暴力匹配BF与渐进采样一致性算法PROSAC的从粗到精的特征匹配方法，能够减少因受到干扰而出现的误匹配现象。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230324

✅ 授权

20201013

?? 实质审查的生效：

20200915

📄 公开

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