发明专利已授权

回环检测方法及系统、可读存储介质、电子设备

📄 申请号：CN202010761223.5 📄 发布日：2026/08/06

著录项目信息

申请日

2020-07-31

公开号

CN111862162B

公开日

2021-06-11

申请人

杭州高新知识产权运营有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_246

IPC 分类号

G06T7_246 , G06T7_73 , G06T7_33 , G06F16_22 , G06F16_29 , G01S17_931 , G01S19_14 ,

技术画像

所属领域

电子设备电子设备

应用场景

机器人自主导航与定位；自动驾驶车辆在无GPS环境下的长期定位与建图；无人机视觉导航；增强现实/虚拟现实中的场景识别与跟踪；移动设备室内定位与地图构建

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摘要

本发明提供了一种回环检测方法及系统、可读存储介质、电子设备，该方法通过接收节点数据，并基于节点数据中的述GPS位置进行哈希编码得到键值，可以分利用车辆接收的全球位置(GPS)信息的同时，实现近乎实时的回环检索效率。以历史GPS位置编码库中查找具有相同键值的包括至少一个历史节点的历史节点集合，进而从历史节点集合中进行筛选目标回环节点，并基于目标节点和目标回环节点构建回环，采用时间加轨迹长度的约束可快速剔除由于长时间停车形成的伪回环，改善轨迹优化的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于包装纸装载的分散型控制系统

当前第 / 件

一种轨迹优化方法及装置

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_246)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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