发明专利已授权

穿刺入针点的定位方法

📄 申请号：CN202110269344.2 📄 发布日：2026/07/03

著录项目信息

申请日

2021-03-12

公开号

CN113066126A

公开日

2021-07-02

申请人

常州龙源智能机器人科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73

技术画像

所属领域

医学图像处理医学图像处理穿刺定位手术导航

应用场景

临床穿刺, 微创手术, 介入治疗, 组织活检, 麻醉穿刺

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摘要

本发明提供了一种穿刺入针点的定位方法，包括以下步骤：确定穿刺部位，并在穿刺部位设置穿刺标记点；获取穿刺标记点的三维点云数据；根据穿刺标记点的三维点云数据得到穿刺标记点表面的采样数据；根据采样数据得到穿刺标记点中成对三维点云数据的点对描述符；根据穿刺标记点的三维点云数据和点对描述符构建点对描述模型并计算穿刺标记点的模型描述；获取穿刺部位表面的场景点采样数据；根据场景点采样数据和穿刺标记点的模型描述确定穿刺标记点的位置。本发明能够提高穿刺标记点的位姿精度，从而实现对穿刺入针点的精确定位。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250822

?? 专利权的转移：

20240920

✅ 授权

20210720

?? 实质审查的生效：

20210702

📄 公开

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¥12150.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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