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| 专利/申请号： | CN202011002332.5 | 专利名称： | 相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质 |
| 申请日： | 2020-09-22 | 申请/专利权人 | 浙江商汤科技开发有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市萧山区宁围街道市心北路857号288-8室 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/73 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-02-18 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112184809B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 计算机视觉 机器人技术 人工智能专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人自主定位与协作；无人驾驶车辆导航；AR/VR设备姿态跟踪；无人机编队飞行控制
摘 要：本申请公开了一种相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质。方法包括如下步骤：获取传感器采集的测量数据以及预估光照参数，第一图像和第二图像之间的预估相对位姿；基于第一深度信息和预估相对位姿，确定第一图像在第二图像上的投影点；基于第一颜色信息、第二颜色信息、投影点以及预估光照参数，计算第一图像和第二图像之间的颜色差异；基于第一深度信息、第二深度信息以及投影点，计算第一图像和第二图像之间的深度差异；基于颜色差异、深度差异优化预估相对位姿，得到目标相对位姿。通过上述方式，本申请能够降低深度图像估计相对位姿的误差。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2019100491523 | 【发明】三维场景分析方法、装置、介质及设备 | 2025/10/22 |
| 2020800007907 | 【】图像处理方法及装置、电子设备和存储介质 | 2025/10/22 |
| 2020800008863 | 【】图像关联方法、系统和装置 | 2025/10/22 |
| 2020105265165 | 【发明】一种标定方法、装置、电子设备及存储介质 | 2025/10/22 |
| 2020106858011 | 【发明】轨迹预测方法、装置、电子设备及介质 | 2025/10/22 |
| 2021100974653 | 【发明】网络训练、目标跟踪方法及装置、电子设备和存储介质 | 2025/10/22 |
| 2021102209967 | 【发明】一种位姿生成方法、装置、计算机设备和存储介质 | 2025/10/22 |
| 2021103478227 | 【发明】一种标定方法、装置、计算机设备及存储介质 | 2025/10/22 |
| 2021800017000 | 【】图像中关联对象的检测方法、装置、设备和存储介质 | 2025/10/22 |
| 2021800017180 | 【】图像处理方法、装置、边缘计算设备和计算机存储介质 | 2025/10/22 |
