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| 专利/申请号： | CN202011004348.X | 专利名称： | 相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质 |
| 申请日： | 2020-09-22 | 申请/专利权人 | 深圳市商汤科技有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/73 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-03-05 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113766313B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 计算机视觉 人工智能 机器人技术专利转让搜索 |
应用场景：无人驾驶车辆定位与导航;工业机器人零件装配;虚拟现实/增强现实中的跟踪与交互
摘 要：本申请公开了一种相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质。方法包括如下步骤：获取传感器采集的测量数据以及第一图像和第二图像之间的预估相对位姿，测量数据包括第一图像的第一颜色信息和第一深度信息，第二图像的第二颜色信息和第二深度信息；基于第一深度信息和预估相对位姿，确定第一图像在第二图像上的投影点；第一颜色信息、第二颜色信息和投影点，计算第一图像和第二图像之间的颜色差异；基于第一深度信息、第二深度信息以及投影点，计算第一图像和第二图像之间的深度差异；基于颜色差异、深度差异优化预估相对位姿，得到目标相对位姿。通过上述方式，本申请能够降低深度图像估计相对位姿的误差。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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