发明专利已授权

基于融合不确定性和偏差消除的相机位姿估计方法及系统

📄 申请号：CN202411806344.1 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2024-12-10

公开号

CN119313740B

公开日

2025-03-18

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_77

IPC 分类号

G06T7_77 , G06T7_73 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 无人机定位, 三维重建

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摘要

本发明公开了基于融合不确定性和偏差消除的相机位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括以下步骤：获取图片，利用图片对相机进行标定，得到相机内参矩阵，基于相机内参矩阵采用不确定性传播公式计算得出融合不确定性的协方差矩阵；获取相机外参的雅可比矩阵和扰动，将预先建立的融合不确定性的目标函数转换为线性最小二乘目标函数，其中，所述预先建立的融合不确定性的目标函数基于融合不确定性的协方差矩阵构建；对线性最小二乘目标函数进行迭代优化，并进行求解，得到校正最小二乘解，作为相机位姿估计结果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250318

✅ 授权

20250207

?? 实质审查的生效：

20250114

📄 公开

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