发明专利已授权

鱼眼摄像机内参标定方法、装置、标定装置控制器和系统

📄 申请号：CN201811143432.2 📄 发布日：2025/09/16

著录项目信息

申请日

2018-09-28

公开号

CN110969662B

公开日

2023-09-26

申请人

广州高航技术转移有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T7_73 , G06T3_00 ,

技术画像

所属领域

摄像机标定摄像机标定图像处理计算机视觉

应用场景

自动驾驶, 智能监控, 虚拟现实, 全景成像, 机器人导航

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摘要

本申请提供的鱼眼摄像机内参标定方法，包括：确定各个标记物相对于待标定的摄像机的目标摆放角度，以将各个标记物相对于所述摄像机的摆放角度调整至所述目标摆放角度；其中，所述标定装置覆盖所述摄像机的全部视野，且所述各个标记物在所述摄像机的视野的高度方向和宽度方向上均匀分布；获取所述摄像机在当前视野下采集的目标图像；所述目标图像包含处于各个目标位置时的所述各个标记物，任意一个标记物的所述目标位置是与所述标记物的所述目标摆放角度匹配的物理位置；依据所述目标图像中各个标记物的指定点在所述目标图像中的像素坐标以及在标记物物理坐标系下的位置信息，标定所述摄像机的内参。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250801

?? 专利权的转移：

20230926

✅ 授权

20200501

?? 实质审查的生效：

20200407

📄 公开

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