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本发明涉及一种双摄像机三维测量的标定方法、系统、设备和介质，所述方法包括：获取多次移动标靶后得到的多组靶标特征点在双摄像机坐标系下的三维坐标；基于所述三维坐标，根据刚性连接靶标的空间约束特性得到双摄像机之间的旋转矩阵和平移矩阵；其中，旋转矩阵和平移矩阵为所述多组靶标特征点拟合后形成的结构化特征点平面和标准特征点平面之间的旋转平移关系；将所述旋转矩阵和平移矩阵用于通过校正基于多组靶标特征点重建的点云，以实现双摄像机三维测量的标定。本发明根据标定对象上特征点的标准坐标和重建坐标计算校正参数，在实际测量中，校正参数可用于优化和校正重建的点云。

本申请提供的鱼眼摄像机内参标定方法，包括：确定各个标记物相对于待标定的摄像机的目标摆放角度，以将各个标记物相对于所述摄像机的摆放角度调整至所述目标摆放角度；其中，所述标定装置覆盖所述摄像机的全部视野，且所述各个标记物在所述摄像机的视野的高度方向和宽度方向上均匀分布；获取所述摄像机在当前视野下采集的目标图像；所述目标图像包含处于各个目标位置时的所述各个标记物，任意一个标记物的所述目标位置是与所述标记物的所述目标摆放角度匹配的物理位置；依据所述目标图像中各个标记物的指定点在所述目标图像中的像素坐标以及在标记物物理坐标系下的位置信息，标定所述摄像机的内参。

本发明公开了一种变焦摄像机光轴校正方法，通过对摄像机变倍过程中图像采集模块生成的图像中心与摄像机在1倍时的生成的图像中心做对比判定摄像机光轴的偏差方向,对比摄像机开始变倍后的一组特定倍率下的图像中心相较于1倍时的图像中心的偏移程度，得出偏差数组，在图像处理模块中，调用偏差方向参数与偏差数组参数对生成的图像进行裁剪处理，使得裁剪后的图像中心与1倍时的图像中心一致。本发明的校正方法能够使一些不具备实现光轴校正功能的硬件装置的一体机摄像机从软件上兼容光轴校正功能，同时能辅助具备实现光轴校正功能的硬件装置的一体机摄像机进一步提高校正精度，从而提高各类一体机摄像机对于光轴校正功能的兼容性和灵活性。