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| 专利/申请号： | CN202111181525.6 | 专利名称： | 基于LSTM双流卷积神经网络的位姿估计方法、系统及介质 |
| 申请日： | 2021-10-11 | 申请/专利权人 | 重庆邮电大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 重庆市南岸区南山街道崇文路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/73 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-03-19 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113838135B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 70 | 所属领域： | 机器人 人工智能 智能移动机器人 人机交互 定位 路径规划 视线估计专利转让搜索 |
摘 要：本发明请求保护一种基于LSTM双流卷积神经网络的位姿估计方法、系统及介质，该方法包括步骤：S1，对彩色图像和深度图像进行预处理，将相邻的两帧彩色图像和深度图像分别进行级联，并且深度图像进一步采用MND编码预处理，最后将彩色图像和深度图像进行归一化处理；S2，将预处理完成的彩色图像和深度图像分别输入双流卷积神经网络的彩色流和深度流进行特征提取；S3，将彩色流输出的rgb feature map和深度流输出的depth feature map进行融合生成新的fusion feature map；S4，将新生成的fusion feature map进行全局均值池化处理；S5，利用LSTM神经网络，通过训练，预测当前位姿。结果表明本文提出的位姿估计模型在运动模糊和光线不足的情况下具有更高的精度和鲁棒性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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