发明专利已授权

基于LSTM双流卷积神经网络的位姿估计方法、系统及介质

📄 申请号：CN202111181525.6 📄 发布日：2026/08/06

著录项目信息

申请日

2021-10-11

公开号

CN113838135B

公开日

2024-03-19

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06N3_0442 , G06N3_0464 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

卷积神经网络位姿估计神经网络卷积神经网络

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 增强现实, 无人机定位, 工业自动化

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明请求保护一种基于LSTM双流卷积神经网络的位姿估计方法、系统及介质，该方法包括步骤：S1，对彩色图像和深度图像进行预处理，将相邻的两帧彩色图像和深度图像分别进行级联，并且深度图像进一步采用MND编码预处理，最后将彩色图像和深度图像进行归一化处理；S2，将预处理完成的彩色图像和深度图像分别输入双流卷积神经网络的彩色流和深度流进行特征提取；S3，将彩色流输出的rgb feature map和深度流输出的depth feature map进行融合生成新的fusion feature map；S4，将新生成的fusion feature map进行全局均值池化处理；S5，利用LSTM神经网络，通过训练，预测当前位姿。结果表明本文提出的位姿估计模型在运动模糊和光线不足的情况下具有更高的精度和鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于Angle-Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化方法

当前第 / 件

一种用于有机分离物的垃圾处理站无害化发酵处理系统

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：9 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

基于LSTM双流卷积神经网络的位姿估计方法、系统及介质

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_73)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种上下文感知卷积神经网络的全脑三维解剖结构分割方法

一种基于BERT和无池化卷积神经网络的文本分类方法

一种基于融合神经网络的锂离子电池SOC估计方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊