发明专利已授权

基于Angle-Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化方法

📄 申请号：CN202111477785.8 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2021-12-06

公开号

CN114353814B

公开日

2023-11-17

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 机器人路径规划, 智能交通系统, 无人机导航

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化方法，该方法包括步骤：S1，对于JPS算法的强迫邻居和邻居剪枝规则进行修改；S2，采用视野三角形判断法，通过选取继任搜索点的方式对生成路径进行优化；S3，采用Angle‑Propagation Theta*算法对两节点之间的视线可达性检测进行修改；S4，采用不断更新继任搜索点和离散函数的双向优化算法，减少迭代计算和复杂度。基于四种不同类型尺寸，相同障碍物占比的栅格地图上对于A*算法、JPS算法、基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化算法，以及双算优化算法进行寻路仿真对比，实验结果表明本文所提出的双向优化方法能在保持路径搜索效率的基础上使整体路径长度缩短4％～14％。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：2 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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