基于Angle-Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化方法

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摘     要：本发明公开了一种基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化方法，该方法包括步骤：S1，对于JPS算法的强迫邻居和邻居剪枝规则进行修改；S2，采用视野三角形判断法，通过选取继任搜索点的方式对生成路径进行优化；S3，采用Angle‑Propagation Theta*算法对两节点之间的视线可达性检测进行修改；S4，采用不断更新继任搜索点和离散函数的双向优化算法，减少迭代计算和复杂度。基于四种不同类型尺寸，相同障碍物占比的栅格地图上对于A*算法、JPS算法、基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化算法，以及双算优化算法进行寻路仿真对比，实验结果表明本文所提出的双向优化方法能在保持路径搜索效率的基础上使整体路径长度缩短4％～14％。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
  201810848241X	【发明】一种滑动地图更新方法和装置	2025/09/16
  2020107915079	【发明】地图构建方法及装置	2025/09/10
  2021113507014	【发明】一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置	2025/09/10
  2021113217929	【发明】基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法	2025/09/05
  2020101439238	【发明】双协作机器人初始定位测量装置及初始定位方法	2025/09/05
  202211318943X	【发明】一种用于小型地面载体的实时位姿估计系统	2025/09/02
  2021114079165	【发明】定位方法、装置、设备及存储介质	2025/08/25
  2021107002718	【发明】基于多传感器融合的无人机位姿估计方法	2025/08/22
  2021106755715	【发明】基于多传感器松紧耦合的无人机位姿估计方法	2025/08/22
  2018104159354	【发明】基于操作员认知负荷的无人机航路规划方法	2025/08/22