一种面向异构任务的无人机集群协同目标选择方法

摘     要：本发明公开了一种面向异构任务的无人机集群协同目标选择方法，通过考虑不同目标的任务价值和要求，以及多机协同增益和制约关系，构建了斯坦伯格博弈模型，将上层无人机建立为博弈领导者，下层无人机建立为博弈跟随者，并提出了一种分布式策略更新迭代算法，有效提升无人机集群系统同时完成多个任务的效率，并能在不同环境下实现面向异构任务价值的高效协同，本发明使得无人机能根据区域内目标任务的需求和价值属性，通过集群内部协同和算法迭代，合理分配每架无人机的任务对象，提高无人机集群的整体任务能力，解决当前无人机集群系统任务分配局限于同构任务、忽视任务价值的差异，以及采用集中式调度的灵活性不足、计算复杂度高等问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注