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本发明公开了一种基于无人机群搜救的方法及系统，首先利用无人机群模拟的个人无线网络，搜索遇险人员个人移动终端的注册或驻留信息，并通过机间通信模块组成的无人机自组织网络，交互不同无人机搜索到的信息，此后根据多个无人机独立获取的遇险人员信息，计算并确认遇险人员身份和地理位置等信息，最后通过回传无人机配备的远距离回传模块将合并后的信息发回给救援中心地面站。本发明通过利用无人机群配备的多种不同的通信模块，实现了对多名遇险人员进行大范围精准、高效的救援搜索目的。

本发明公开了一种面向异构任务的无人机集群协同目标选择方法，通过考虑不同目标的任务价值和要求，以及多机协同增益和制约关系，构建了斯坦伯格博弈模型，将上层无人机建立为博弈领导者，下层无人机建立为博弈跟随者，并提出了一种分布式策略更新迭代算法，有效提升无人机集群系统同时完成多个任务的效率，并能在不同环境下实现面向异构任务价值的高效协同，本发明使得无人机能根据区域内目标任务的需求和价值属性，通过集群内部协同和算法迭代，合理分配每架无人机的任务对象，提高无人机集群的整体任务能力，解决当前无人机集群系统任务分配局限于同构任务、忽视任务价值的差异，以及采用集中式调度的灵活性不足、计算复杂度高等问题。

本发明公开了一种无人机集群自主协同侦察任务调度方法，该方法设计了以虚拟收益来驱动无人机行动的自主决策驱动机制，利用斯坦伯格博弈建立协同无人机之间的侦察时间比例优化模型,得到无人机最佳协助侦察时间比例,使得无人机能根据侦察对象的特点和价值，自主地展开协同，并合理分配侦察资源，而不再依赖于统一的指挥中心和实体，大大提高无人机集群的灵活性和系统鲁棒性，对动态环境变化的适应性更强。