发明专利已授权

一种基于自适应IMM的鲁棒室内行人跟踪UWB定位方法

Name: 一种基于自适应IMM的鲁棒室内行人跟踪UWB定位方法
Brand: 广东工业大学
SKU: 202210827706X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210827706.X 📄 发布日：2026/10/21

著录项目信息

申请日

2022-07-14

公开号

CN115334447B

公开日

2023-06-02

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H04W4_02

IPC 分类号

H04W4_02 , H04W4_029 , H04W64_00 , G06F17_15 ,

技术画像

所属领域

超宽带定位超宽带定位目标跟踪多模型滤波

应用场景

室内定位, 行人导航, 位置服务, 安防监控, 应急救援

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摘要

本发明公开了一种基于自适应IMM的鲁棒室内行人跟踪UWB定位方法、系统及计算机可读存储介质，方法包括以下步骤：S1：构建基于卡尔曼滤波的LOS模型和NLOS模型；S2：在并行的两个IMM算法中融合已构建的LOS模型和NLOS模型，利用自适应IMM算法的融合处理得到状态估计；S3：利用基于菲涅尔区域的自适应补偿算法对NLOS模型进行补偿；S4：利用功率驱动并行的两个IMM算法分别得到自适应IMM的转移概率和更新模型概率；S5：将得到的转移概率和更新后的模型概率用于(k‑1)时间戳的自适应IMM过程，得到滤波后的观测数据，将观测数据用来校正扩展卡尔曼滤波算法的预测值，得到最终的行人位置坐标。本发明减小了行人定位误差，提高了定位精度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230602

✅ 授权

20221129

?? 实质审查的生效：

20221111

📄 公开

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