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本发明提供的一种基于高斯分布检测UWB质量的双模型定位方法，包括：计算UWB系统预测模型的估计距离，构建UWB系统的量测方程；根据估计距离及UWB系统的量测方程判断UWB质量；构造激光雷达SLAM的量测方程；根据估计距离、UWB系统的量测方程及激光雷达SLAM的量测方程，构建双模型定位模型；采用EKF算法对双模型定位模型进行融合测距，对双模型定位模型进行状态更新。本发明提供的双模型定位方法及系统，通过检测UWB系统测距质量，有效提升了测距的可靠性；通过引入双模型定位模型，通过判断UWB系统质量，当UWB系统质量优良时采用双模型定位，当质量较差时，则舍弃UWB系统数据，直接使用激光雷达SLAM预测方程定位，大大提高了室内定位的精准度。

本发明公开了一种基于自适应IMM的鲁棒室内行人跟踪UWB定位方法、系统及计算机可读存储介质，方法包括以下步骤：S1：构建基于卡尔曼滤波的LOS模型和NLOS模型；S2：在并行的两个IMM算法中融合已构建的LOS模型和NLOS模型，利用自适应IMM算法的融合处理得到状态估计；S3：利用基于菲涅尔区域的自适应补偿算法对NLOS模型进行补偿；S4：利用功率驱动并行的两个IMM算法分别得到自适应IMM的转移概率和更新模型概率；S5：将得到的转移概率和更新后的模型概率用于(k‑1)时间戳的自适应IMM过程，得到滤波后的观测数据，将观测数据用来校正扩展卡尔曼滤波算法的预测值，得到最终的行人位置坐标。本发明减小了行人定位误差，提高了定位精度。

本发明公开了一种基于超宽带定位的隧道内少基站定位方法,属于超宽带定位技术领域。该方法中,若标签仅收到一个轴向基站信号,则过上一次定位点做隧道中轴线的平行线,与轴向基站定位圆相交,取距上一次定位点最近的交点作为本次定位点;若收到两个基站信号,则以两个基站的定位圆进行定位;若仅有一个径向基站信号,则以径向基站定位圆上距上一次定位点最近的点作为本次定位点。本发明能够以较少的基站接发定位信号,降低成本,并能获得准确的定位信息。

本发明属于数据识别技术领域,公开了一种适用于厂房内复杂环境的UWB基站三维布设方法及系统。该方法包括:创建复杂厂房内部环境的三维模型;确定AGV运行路线,生成定位范围;建立空间索引,对每个角点关联的单元格建立索引;根据UWB信号盲区提取算法提取被遮挡路线;根据UWB基站布设加密算法在加密点位置布设UWB基站,使在运行路线任何位置上均与至少三个UWB基站通视;进行仿真分析。本发明提出通过引入三维空间分析技术,对UWB基站布设方案进行优化。本发明适用于厂房内复杂环境下UWB的合理布设,既保证定位精度,又尽可能减少UWB基站使用量,节约成本。