发明专利已授权

一种基于卷帘相机的高频视觉里程计方法

Name: 一种基于卷帘相机的高频视觉里程计方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2023113062325
Availability: InStock

📄 申请号：CN202311306232.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-10-10

公开号

CN117274385B

公开日

2025-10-31

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T7_20 , G06V10_80 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉视觉里程计相机位姿估计

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机导航, 增强现实, 移动设备定位

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摘要

本发明公开了一种基于卷帘相机的高频视觉里程计方法，该方法包括：通过卷帘相机组获取不同视角的卷帘畸变图像；在卷帘畸变图像行上获取跟踪点，在上一帧图像上寻找最佳匹配点；得到各相机行图像上匹配好的像素点，通过对极约束估计相机组当前行位姿；在关键帧上对每行特征点进行深度滤波，传入新一帧卷帘图像，计算特征点在新帧的卷帘对极曲线，在当前帧卷帘对极曲线搜索获得最佳匹配位置；根据几何关系使用三角测量方法恢复特征点单次测量的深度和不确定性；对相机特征点上一状态深度和当前测量的深度融合，待重建帧上的特征点深度收敛后将特征点加入地图，优化相机位姿。本发明相机成本低、运算快，且能够应用于对实时性要求高的场景中。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN117274385B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种催化加氢催化剂及其制备和在四氢法呢基丙酮选择性加氢反应中的应用

当前第 / 件

基于氧原子链接且含有苯基吖啶的四齿环金属铂(II)配合物及应用

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