发明专利已授权

一种基于FMCW速度的高精度定位建图方法、系统及存储介质

📄 申请号：CN202510720916.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-05-30

公开号

CN120672798B

公开日

2026-01-30

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_246

IPC 分类号

G06T7_246 , G06T7_70 , G06T11_20 ,

技术画像

所属领域

FMCW雷达技术 FMCW雷达技术同步定位与建图雷达信号处理

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 移动机器人导航, 无人机导航, 高精度地图构建

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摘要

本发明公开了一种基于FMCW速度的高精度定位建图方法、系统及存储介质，包括：采集点云数据和惯性数据；S2、估计对应帧移动平台的FMCW速度；S3、进行预积分融合获得第k+1帧相对第k帧运动的FMCW‑IMU预积分模型；S4、获取第k帧和第k+1帧之间的残差项；S5、最小化第k帧和第k+1帧之间的残差项中各项平方的和，获得对应帧的最大后验估计；S6、根据第k帧的最大后验估计获得第k+1帧的位姿参数以形成第k帧到第k+1帧的转换矩阵，并将新获取的第k+1帧的点云数据通过转换矩阵转换后添加到地图中完成重建。该方法能够解决因惯导漂移带来的累积误差问题，提高建图的定位精度和鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于萘酰亚胺的双信号turn-on的甲醛荧光纳米探针中间体及其制备方法与应用

当前第 / 件

用于复杂表面色彩检测系统的装置

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_246)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：22 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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