发明专利已授权

一种基于最优传输的点云配准方法

Name: 一种基于最优传输的点云配准方法
Brand: 上海思栈网络有限公司
SKU: 2017100243454
Availability: InStock

📄 申请号：CN201710024345.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2017-01-12

公开号

CN106709943B

公开日

2019-09-24

申请人

上海思栈网络有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_33

IPC 分类号

G06T7_33

技术画像

所属领域

点云配准点云配准最优传输算法三维点云处理

应用场景

三维重建, 自动驾驶, 机器人导航, 遥感测绘, 工业检测

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摘要

本发明涉及一种基于最优传输的点云配准方法，所述方法包括：S1：输入待配准的两幅点云的数据，并分别对每幅点云的数据进行质量分配；S2：使用最优传输理论求解所述两幅点云的传输计划与变换矩阵；S3：计算所述两幅点云中每个点的传输代价，并根据计算的传输代价检测异常点；S4：根据检测结果，调整两幅点云中各个点的质量；S5：对调整质量后的两幅点云重复执行步骤S2至S4，直至检测不到异常点为止；S6：将检测不到异常点时对应的变换矩阵作用到点云中，以配准点云数据。本发明提供的一种基于最优传输的点云配准方法，能够解决当前点云配准过程中存在的噪声、缺失、部分重合的问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN106709943B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种液相自吸附SnO₂/生物碳复合材料的制备方法及应用

当前第 / 件

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