发明专利已授权

一种针对具有颜色信息的三维点云数据快速配准方法

📄 申请号：CN201710542484.6 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2017-07-05

公开号

CN107346550B

公开日

2019-09-20

申请人

滁州学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_33

IPC 分类号

G06T7_33

技术画像

所属领域

点云配准点云配准三维点云处理计算机视觉

应用场景

三维重建, 自动驾驶, 遥感测绘, 工业检测, 机器人导航

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摘要

本发明公开了一种针对具有颜色信息的三维点云数据快速配准方法，包括如下步骤：统计目标点集和配准点集中的颜色值以及具有相同颜色的点的数量分布，并对RGB点云的颜色进行滤波；筛选两个点集中具有相同RGB值的点，然后对配准点集设置一定的颜色容差；从目标点集中选取的l个点中每次提取4个初始点，在配准点集中构建与4个初始点特征相似的候选点集，判断候选点组合是否是4个初始点的同名点；将4个初始点和其对应的4个同名点组成4个点对，利用整体最小二乘算法计算刚体变换矩阵，并完成配准点集的全局配准；最后利用临近点迭代法完成最终的局部配准。本发明的方法可以在保持高精度的前提下极大地提高点云配准的效率、缩短配准时间。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190920

✅ 授权

20171208

?? 实质审查的生效：

20171114

📄 公开

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