发明专利已授权

无线传感器网络中无人机的轨迹规划方法

📄 申请号：CN201910028176.0 📄 发布日：2026/07/01

著录项目信息

申请日

2019-01-11

公开号

CN109547938B

公开日

2020-08-04

申请人

西南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H04W4_024

IPC 分类号

H04W4_024 , H04W4_029 , H04W4_38 , H04B7_185 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

无线传感器网络无线传感器网络无人机轨迹规划路径规划算法

应用场景

环境监测, 数据采集, 物联网, 智慧城市, 公共安全

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摘要

本发明公开了一种无线传感器网络中无人机的轨迹规划方法，该方法将无线传感器网络中多无人机轨迹的设计问题模型化为混合整数非凸优化问题，该方法首先基于聚合算法对传感器节点进行分组，形成多个节点集合，并针对每一节点集合计算无人机访问该节点集合中的传感器节点的访问顺序，并针对每一访问顺序利用凸优化技术计算对应的航迹点，并利用航迹点进行计算得到中心点从而得到新的节点集合，并基于新的节点集合按照上述过程得到对应的新的航迹点，直至得到最小的访问时间为止，使得每一个无人机可以从其对应的传感器节点集合中可靠的收集数据，同时可以最小化所有无人机的飞行时间。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种利用LNG冷能和单塔精馏工艺生产液氧液氮的方法

当前第 / 件

一种大变形波纹管内高压一次成形方法

同领域国内专利 · IPC: (H04W4_024)

H04W4_00 H04W4_02 H04W4_021 H04W4_024 H04W4_029 H04W4_04 H04W4_06 H04W4_08 H04W4_10 H04W4_12 H04W4_14 H04W4_16 H04W4_18 H04W4_20 H04W4_21 H04W4_22 H04W4_24 H04W4_30 H04W4_33 H04W4_35 H04W4_38 H04W4_40 H04W4_42 H04W4_44 H04W4_46 H04W4_48 H04W4_50 H04W4_70 H04W4_80 H04W4_90 H04W40_00 H04W40_02 H04W40_04 H04W40_08 H04W40_10 H04W40_12 H04W40_16 H04W40_18 H04W40_20 H04W40_22 H04W40_24 H04W40_26 H04W40_32 H04W40_36 H04W48_02 H04W48_04 H04W48_06 H04W48_08 H04W48_10 H04W48_16 H04W48_18 H04W48_20 覆盖52个领域

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