发明专利已授权

一种料堆残垛层高计算方法及系统

📄 申请号：CN202110116010.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-01-28

公开号

CN112669376A

公开日

2021-04-16

申请人

燕山大学; 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司; 河北燕大燕软信息系统有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_70

IPC 分类号

G06T7_70 , G06T17_05 ,

技术画像

所属领域

三维点云处理三维点云处理散料堆场测量工业自动化控制系统

应用场景

散料堆场管理, 港口料场, 矿山堆场, 电厂燃料管理, 自动化堆取料作业

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摘要

本发明涉及一种料堆残垛层高计算方法及系统，方法包括：获取取料机预扫描过程的雷达探测料堆的二维点云数据；根据取料机悬臂的回转角度，将二维点云数据转化为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，得到处理后的三维点云数据；对处理后的三维点云数据进行RANSAC算法平面识别提取处理，得到当前残垛点云的取料平台平面；计算取料平台平面中点云集合的Z轴坐标均值，并将Z轴坐标均值标记为取料平台高度值；判断取料平台平面的数量与残垛实际分层数量是否相等；不相等则重复获取取料平台平面，相等时则计算各个取料平台平面之间的高度差，即料堆残垛层高，可有效提高料堆残垛层高的计算精度，提升取料机的取料效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种电机铁芯制备的方法

当前第 / 件

一种具有辊端散热功能的近等温可加热轧辊及其控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_70)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

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