发明专利已授权

一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法及装置

📄 申请号：CN202110100524.8 📄 发布日：2026/05/13

著录项目信息

申请日

2021-01-26

公开号

CN112435278B

公开日

2021-05-04

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_246

IPC 分类号

G06T7_246 , G06T7_73 , G06T7_11 , G06T5_00 , G06N3_08 , G06N3_04 ,

技术画像

所属领域

视觉SLAM 视觉SLAM 动态目标检测计算机视觉

应用场景

机器人自主导航, 自动驾驶, 增强现实, 无人机自主飞行, 智能仓储物流

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摘要

本发明公开一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法，使用目标检测网络Yolov3暂时剔除图像的潜在动态区域，通过重投影误差优化单应矩阵，求解运动补偿帧并得到四帧差图，之后，对四帧差图进行滤波、二值化和形态学处理，同时结合Yolov3网络对动态目标检测结果进行优化，从而求得改善后的动态目标区域，最后，使用静态区域的特征点进行视觉SLAM的跟踪、建图与回环检测。上述方法采用深度学习目标检测网络先剔除场景中的潜在动态区域，粗略地估算一个单应矩阵，基于重投影误差和类间方差相结合的方法，来判断潜在动态区域上的特征点，能否用于单应矩阵的计算，以对单应矩阵进行优化，从而提高单应矩阵的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种天然气管道泄漏信号人工智能识别方法

当前第 / 件

一种测定及计算颗粒材料系统剪切强度的方法

同领域国内专利 · IPC: (G06T7_246)

G06T7_00 G06T7_10 G06T7_11 G06T7_12 G06T7_13 G06T7_136 G06T7_143 G06T7_149 G06T7_155 G06T7_168 G06T7_174 G06T7_181 G06T7_187 G06T7_194 G06T7_20 G06T7_207 G06T7_215 G06T7_223 G06T7_246 G06T7_254 G06T7_269 G06T7_277 G06T7_292 G06T7_30 G06T7_32 G06T7_33 G06T7_37 G06T7_38 G06T7_40 G06T7_41 G06T7_44 G06T7_45 G06T7_49 G06T7_50 G06T7_507 G06T7_514 G06T7_521 G06T7_55 G06T7_557 G06T7_564 G06T7_579 G06T7_593 G06T7_60 G06T7_62 G06T7_64 G06T7_66 G06T7_68 G06T7_70 G06T7_73 G06T7_77 G06T7_80 G06T7_90 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：72 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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