发明专利已授权

基于深度学习和注意力机制的单目视觉里程计算方法

📄 申请号：CN201910839780.1 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2019-09-06

公开号

CN110533724A

公开日

2019-12-03

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73

技术画像

所属领域

单目视觉人工智能算法计算机视觉深度学习注意力机制视觉里程计单目视觉

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 同时定位与建图, 增强现实, 无人机导航

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摘要

本发明公开了一种基于深度学习和注意力机制的单目视觉里程计算方法，具体步骤包括：先采集原始单目彩色图像，并将图像尺寸裁剪为统一大小；将裁剪过后的第i张图像和第i+1张图片输入PWCnet光流计算模块，获取光流向量场，并将光流向量场按照4个象限等分为4个光流子向量场；将4个光流子向量场输入卷积神经网络，分别获取4个子特征向量；将4个子特征向量合并为一个总特征向量，然后将总特征向量输入全连接网络，获取估计位姿向量；实时采集图片，并依次送入卷积神经网络，得到若干连续的估计位姿向量，通过若干连续的估计位姿向量获取估计里程。本发明拥有很好的视觉里程计算精度和计算速度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211022

✅ 授权

20191227

?? 实质审查的生效：

20191203

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：107 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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