发明专利已授权

一种交通场景空间结构提取方法

📄 申请号：CN202110330448.X 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2021-03-24

公开号

CN112950662B

公开日

2022-04-01

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_13

IPC 分类号

G06T7_13 , G06T7_181 , G06T7_90 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉图像处理三维重建

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 高精地图, 道路监测, 车路协同

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摘要

本发明公开了一种交通场景空间结构提取方法，将待处理彩色图像转换为灰度图像，并提取图像边缘，获得二值化边缘图像；通过对图像边缘进行直线拟合，获得图像中的主要直线段。根据每条直线段的方向信息，对将直线段分为三组，并筛选适用于消失点估计的候选直线段；联立候选直线段的共线直线的线性方程，组成超定方程组，通过解方程组估计初始消失点位置；去除位于初始估计消失点上侧的候选直线段，重新构建和求解超定方程组，优化消失点位置；基于左侧、右侧两类直线段及其交点，构建由一个交点和左右两条线段组成的交通场景结构；通过计算各候选场景结构的交点与估计的消失点间的距离，获得最终的交通场景结构，适合于全天候交通场景的分析。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220401

✅ 授权

20210702

?? 实质审查的生效：

20210611

📄 公开

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当前第 / 件

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