发明专利已授权

一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统

📄 申请号：CN202411935916.6 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2024-12-26

公开号

CN119364291B

公开日

2025-05-27

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H04W4_024

IPC 分类号

H04W4_024 , H04W40_20 , H04W40_24 , H04W84_06 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

应急通信, 军事通信, 空中中继, 无人机编队, 灾害监测

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摘要

本发明提供一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统，通信方法包括：遍历无人机集群中所有节点对，并将节点间的连接关系填充至邻接矩阵中，建立无人机集群邻接矩阵；利用人工势场避障函数和连通性维护函数同时对无人机集群进行约束；将无人机集群邻接矩阵中赋值为0的节点定义为离群无人机，采用距离向量算法规划离群无人机的返回路径，直至离群无人机回到无人机集群；重复执行以上步骤，直至无人机集群到达设定的目标点。本发明在实现集群自动避障的同时增强了集群中无人机之间的通信能力，集群中的离群无人机能够在短时间内迅速重新与集群建立连接，进一步增强了多种复杂环境中集群无人机之间的通信能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250527

✅ 授权

20250218

?? 实质审查的生效：

20250124

📄 公开

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2019110131986 · 龙岩市责诚创新科技成果转化有限公司

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