发明专利已授权

一种基于圆形投影的可见光成像定位方法

📄 申请号：CN201910182131.9 📄 发布日：2026/08/11

著录项目信息

申请日

2019-03-11

公开号

CN109949367B

公开日

2023-01-20

申请人

芜湖方长信息科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_73

IPC 分类号

G06T7_73 , G06T7_66 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

室内定位, 智能导航, 物联网位置服务, 机器人定位, 增强现实

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摘要

本发明提供了一种基于圆形投影的可见光成像定位方法。该方法通过对圆形LED灯或配有圆形灯罩的LED灯的成像透视投影的建模和分析，根据圆形投影性质获取LED灯中心在摄像头坐标系统(Camera Coordinate System，CCS)的位置坐标并结合LED灯中心在世界坐标系统(World Coordinate System，WCS)和CCS坐标变换的关系来实现精准定位。该方法只需要拍摄一幅包含两个圆形LED灯的图像，并利用倾斜传感器测出精准的滚转角和俯仰角，即可实现高精度定位。该方法克服了现有技术实施时LED灯具中心与LED成像中心无法对应而引起定位不准，或需要同时检测到数量较多的LED灯具才能进行定位，又或者受限于不精确的方位角测量结果等缺点，具有较好的实际应用价值。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241001

?? 专利权的转移：

20230120

✅ 授权

20190723

?? 实质审查的生效：

20190628

📄 公开

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