一种光栅投射与立体视觉结合的虚拟靶标标定方法

摘     要：本发明提供了一种光栅投射与立体视觉结合的虚拟靶标标定方法，包括：S1，基于棋盘格对双目相机进行标定获取双目相机的参数；S2，将棋盘格作为背景，通过投影仪向棋盘格投射光栅，并通过双目相机获取棋盘格上的光栅图案；S3，获取光栅图案的角点像素坐标和光栅图案的离散坐标，根据光栅图案的角点像素坐标和双目相机的参数拟合出双目相机的空间平面方程，并根据光栅图案的离散坐标拟合出投影仪的空间平面方程；S4，根据双目相机的空间平面方程和投影仪的空间平面方程得到光栅图案的离散坐标对应的世界坐标；S5，重复步骤S2至S4，获得大于10组的角点像素坐标‑世界坐标数据组，并根据数据组得到投影仪参数。本发明能够降低计算难度，提高标定精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/09/22	授权
  2019/11/19	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/80 专利申请号: 201910537131.6 申请日: 2019.06.20
  2019/10/25	公开