基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法

摘     要：本发明公开了一种基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法。将物体6D姿势参数进行解耦，通过解决六个参数求解问题实现物体6D姿势预测。本作品通过定位图像中物体中心及估计它与相机的距离来预测物体的3D平移。通过坐标系变换将预测物体的3D旋转转化为预测相机的位姿，再将相机位姿参数解耦为方位角、仰角、绕主光轴的旋转角，通过对这三个参数进行预测，从而间接实现对物体的3D旋转预测。本发明提出了一个对于物体6D姿势预测通用的框架，实现从一张RGB图像中同时进行2D目标检测和6D姿势预测，对光照条件复杂、摆放混乱、物体之间相互遮挡等情况都有较好的鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注