发明专利已授权

一种无人驾驶汽车线控转向系统的故障观测器的设计方法

📄 申请号：CN202111305679.1 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2021-11-05

公开号

CN113815720B

公开日

2023-09-22

申请人

安徽奇米智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D5_04

IPC 分类号

B62D5_04

技术画像

所属领域

无人驾驶线控转向系统故障观测器汽车电子控制无人驾驶

应用场景

无人驾驶汽车, 线控转向控制, 车辆故障诊断, 行车安全

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摘要

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶汽车线控转向系统的故障观测器的设计方法及其故障观测器。故障观测器的设计方法包括如下步骤：S1：建立无人驾驶汽车的线控转向系统的数学模型。S2：基于数学模型建立存在传感器故障和执行器故障的线控转向系统的状态空间方程。S3：将上步骤的状态空间方程分别降阶为只包含传感器故障的第一子状态空间方程，以及只包含执行器故障的第二子状态空间方程，从而得到子系统一和子系统二。S4：分别为子系统一设计的一个自适应滑模观测器，以及为子系统二设计的一个未知输入观测器。本发明解决了传统技术无法同步监测和估计转向电机的转角传感器故障和输出电压执行器故障的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于故障估计的车辆前轮转角容错控制方法、系统

当前第 / 件

一种地质勘查取样用破碎锤

同领域国内专利 · IPC: (B62D5_04)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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