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本发明公开了一种欠驱动履带式车轮机构。目前的履带式车轮机构对于复杂多变地形、坡度变化大的非结构化地形的适应能力有待加强。本发明包括驱动组件、主动轮组件、从动轮组件、摆臂组件和履带；驱动组件驱动主动轮组件；主动轮组件与从动轮组件通过履带连接，带动从动轮组件转动；主动轮组件与从动轮组件通过摆臂组件连接，带动从动轮组件摆动；主动轮组件包括第一减速器、第二减速器、主轴、主动轮、第二外啮合齿轮、第一外啮合齿轮、行星臂、第二行星架、中空轴、第二齿轮、输出轴、第一行星架、第一齿轮和主轴锥齿轮。本发明可根据实际地形条件实现被动式转换行驶方式，有效增强移动机器人对非结构化地形的适应能力。