专利交易市场

本发明公开了一种欠驱动履带式车轮机构。目前的履带式车轮机构对于复杂多变地形、坡度变化大的非结构化地形的适应能力有待加强。本发明包括驱动组件、主动轮组件、从动轮组件、摆臂组件和履带；驱动组件驱动主动轮组件；主动轮组件与从动轮组件通过履带连接，带动从动轮组件转动；主动轮组件与从动轮组件通过摆臂组件连接，带动从动轮组件摆动；主动轮组件包括第一减速器、第二减速器、主轴、主动轮、第二外啮合齿轮、第一外啮合齿轮、行星臂、第二行星架、中空轴、第二齿轮、输出轴、第一行星架、第一齿轮和主轴锥齿轮。本发明可根据实际地形条件实现被动式转换行驶方式，有效增强移动机器人对非结构化地形的适应能力。

本实用新型涉及履带机领域，具体为一种防护装置及履带机，包括：履带机本体，底部两侧均设置有主动轮，主动轮设置有两组，两组主动轮均匀对称分布；防护套筒，设置在主动轮的外侧，防护套筒的表面开设有通孔；限位柱，插接在通孔的内部，限位柱的端部开设有限位槽；有益效果为：通过插杆和限位块的配合，将防护套筒固定套设在第一固定板的外表面，对第一固定板进行防护，同时在固定螺栓的外表面套设有限位柱，限位柱通过第一卡齿和第二卡齿的配合进行限位卡接，当固定螺栓发生松动时，固定螺栓带动限位柱进行转动，而限位柱通过第一卡齿和第二卡齿的限位，难以实现转动。

本发明属于履带驱动技术领域，尤其涉及一种带挡块的防缠绕履带驱动轮，它包括斜槽、驱动轮环、驱动尖角、挡块、卡孔、齿轮、子块等，其中本发明中驱动轮环通过驱动尖角卡入履带卡槽中，进而驱动履带运行。本发明中在相邻驱动尖角所形成的凹槽中安装有挡块，挡块靠自身摩擦力和离心力保持在凹槽中，挡块起到防止可缠绕物缠绕在驱动轮上的驱动尖角上而引起履带轮的失效的作用；而当履带与驱动尖角接触时，履带会将挡块压出相邻驱动尖角之间的凹槽，来保证履带顺利被驱动尖角驱动。被压出的挡块通过挡块齿条传动带动子块和母块从轮槽中滑出，滑出后会与正在倾斜下降的挡块发生干涉，子块会插入卡孔中，对挡块起到一个限位支撑的作用。