本发明属于六足机器人技术领域，具体的说是一种适应不规则地形的多功能六足机器人，包括板体；所述板体上固接有多组电机；所述电机上安装有齿轮；所述齿轮上连接有一号旋转杆；所述一号旋转杆的侧端固接有旋转齿盘；所述旋转齿盘的侧端安装有一号支腿；所述板体上转动连接有二号旋转杆；所述二号旋转杆的侧端安装有二号支腿；所述一号支腿和二号支腿之间连接有连接定杆；所述一号支腿和二号支腿上铰接有连接定杆；通过电机的输出从而使旋转齿盘转动，旋转齿盘的转动进而使一号支腿、二号支腿和三号支腿一起转动，从而使板体进行移动，可以使板体在松软地面或严重崎岖不平的地形上移动，比传统的轮式移动方式更方便快捷、降低耗能。
📄 2022113691110
📂 B62D57_032
👤 安徽工程大学
📅 2022-11-03
一种双足行走机器人多关节腿部结构，包括脚板运动机构、脚踝关节运动机构、腿部关节运动机构，脚趾关节通过轴与脚板铰接，小腿下关节支架通过轴与内支架铰接，内支架与脚踝关节支撑板铰接，所述脚板运动机构能够控制脚趾关节绕着与脚板相互铰接的轴抬脚趾运动，实现了抬脚趾运动；脚踝关节运动机构能够控制所述脚板向左或向右摆脚运动，也可以控制脚板向前或前后运动，实现了机器人脚板关节能够多个自由度运动；腿部关节运动机构能够控制小腿的关节顺时针或逆时针抬腿运动，同时也可以控制小腿绕着大腿旋转运动，实现了机器人腿部的关节能够多个自由度抬腿双足行走运动，使仿人机器人的双足行走更具灵活性。
📄 2017104295710
📂 B62D57_032
👤 黄国彬
📅 2017-06-09
本实用新型公开了一种机器人连接臂，包括：臂体总盘；若干个行走臂，每个行走臂均包括在竖直方向上铰接的大臂和小臂，大臂通过U型连接件沿竖直和水平方向铰接在臂体总盘上，小臂的宽度在自靠近第一至远离大臂的方向上逐渐收窄；行走轮，通过第四驱动器安装在小臂的中部或者下部，行走轮的轮体宽度大于对应安装位置处小臂的中部或者下部的宽度。本机器人连接臂设计具有多种行走模式、优化的结构设计、高负载能力、高适应性和稳定性、多样化的应用场景、节能和可靠性等优点，提升了机器人连接臂的适应性和实用性。
📄 2024201538843
📂 B62D57_032
👤 威海创卓智能科技有限公司
📅 2024-01-22
本发明公开了一种仿生六足爬虫装置，所述仿生六足爬虫装置具有主体和行走腿机构，所述主体包括相互平行间隔设置的左基板和右基板，在左基板与右基板的外侧均设置有行走腿机构，两个行走腿机构相对于主体呈中心对称设置，在左基板与右基板之间设置有控制箱，所述控制箱连接左基板和右基板，在所述主体的前侧设置有摄像头，左基板外侧的行走腿机构包括由前向后依次设置为第一侧腿、中腿和第二侧腿，第一侧腿、中腿和第二侧腿的结构不相同。本发明符合六足爬虫运动规律且爬行快速、敏捷、稳定。同时本装置具有操作简单，成本低等特点。
📄 2022115437858
📂 B62D57_032
👤 龙岩学院
📅 2022-12-01
本发明公开了一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，包括上板、下板、上下板连接件、支撑件结构、轮腿驱动装置和轮腿结构，所述上板和下板平行设置且上板和下板通过上下板连接件固定连接，上板、下板和上下板连接件共同构成整体机架，轮腿驱动装置固定在下板上，轮腿驱动装置连接轮腿结构并驱动轮腿结构运动，所述轮腿结构和轮腿驱动装置设置有六对，六条轮腿结构均匀对称布置在整体机架的左右两侧；本发明采用六个轮腿结构，六个轮腿结构简单且机器人整体对称结构，结构较为简单，节省成本；本发明集成了固定和原地转向功能，提升了机器人的实用性和适用范围，且采用的轮足结构，大大增加了机器人对与地形的适应能力。
📄 2019101778910
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2019-03-10
本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。
📄 201911285586X
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2019-12-13
一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，包括机体和相对设置于机体两侧的履带装置，履带装置由若干履带轮和套接于履带轮上的履带组成；所述履带轮包括主动履带轮和被动履带轮，相对设置的履带装置外侧设有爬行支腿，爬行支腿连接于被动履带轮上；所述机体内设有与主动履带轮相连接的履带运动机构，且履带运动机构上套接有履带转动机构；与现有技术相比，采用了双工作模式，在日常工作环境中，使用履带式机构，在保证良好的运动性能和一定的越障能力，在遇到特殊情况时，使用腿式机构，提供良好的越障能力，保证了环境适应性和应急能力。
📄 2021116092855
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2021-12-27
本发明公开了一种由PVDF谐振驱动的双步态软体爬行装置。可以实现软体爬行装置的高速双向运动，因软体爬行装置在不同频段下的滞空时间不一致，导致爬行装置在与地面接触的状态不一致，实现了在不同频段下装置双向运动的功能；由PVDF层谐振驱动的软体爬行装置主要有五层结构，由上而下依次是柔性电极层，PVDF层，柔性电极层，硅胶粘合剂层和PET层；此外软体爬行装置为了保持身体与足的角度，在折痕处填充了PDMS材料。本发明实现了软体爬行装置高速双向运动的功能。
📄 2022106296691
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2022-06-02
本发明公开了一种高稳定性的全自动爬楼装置以水平载物车和两个多足总成为主体；两个多足总成分别设置于水平载物车左右两侧，且通过设置于水平载物车上的姿态调整装置连接。在爬楼过程中的任意状时刻，每侧多足总成都有一组行走支撑组处于支撑状态。姿态调整装置可驱动水平载物车相对两侧多足总成旋转。水平载物车设有水平载物台在载物过程中始终保持水平姿态；本爬楼装置无需外力辅助即可完成平地移动状态与爬楼移动状态之间的转化过程。爬楼过程中，至少有三对足支撑在三个阶梯上；两边多足机构在支撑状态时机械锁死，稳定性高；运输行程短，能效比高；被运输物在爬楼过程中相对楼梯斜面平行运动，几乎无震动。
📄 2022109987653
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-19
本发明公开了一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人，包括固定机架装置；固定机架装置用于安装足端机构、复合齿轮传动系统和储能及减震装置；足端机构包括前端支撑连杆和后端支撑连杆；储能及减震装置包括弹簧阻尼装置、承力扭盘和扭簧盘；弹簧阻尼装置包括扭簧和旋转阻尼器；扭簧和旋转阻尼器的一端均连接承力扭盘，另一端均连接扭簧盘；复合齿轮传动系统用于动力传递与转换；前端支撑连杆通过复合齿轮传动系统驱动承力扭盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；后端支撑连杆驱动扭簧盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；前端支撑连杆和后端支撑连杆带动弹簧阻尼装置旋转的方向相反。本发明能够适应多种复杂环境，提高了功能多样性。
📄 2024118989572
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-23
一种仿生机械腿及六足仿生机器人，包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、大腿部结构件、小腿部结构件、第一足部结构件、第二足部结构件、机械腿安装部；大腿部结构件与小腿部结构件的一端通过第一转轴铰接，腿部结构件的另一端与第一足部结构件通过第二转轴铰接；第一步进电机驱动大腿部结构件相对于机械腿安装部转动；第二步进电机驱动小腿部结构件相对于大腿部结构件转动；第三步进电机驱动第一足部结构件相对于小腿部结构件转动；第四步进电机驱动第二足部结构件相对于第一足部结构件做升降运动。本发明可以实现将电机的旋转动力的作用平面转到其垂直平面，实现由旋转到直线再到旋转的传动方式。
📄 2020100255294
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2020-01-10
本发明公开了多自由度脊柱关节四足机器人及其刚度自适应控制方法，包括躯干,多自由度脊柱关节和机械腿；前躯干通过多自由度脊柱关节与后躯干连接，通过多自由度脊柱关节实现前躯干相对于后躯干进行俯仰与横滚运动；多自由度脊柱关节设置为三个关节，包含两个俯仰关节与一个横滚关节，每个关节均包含刚度自适应主动调节组件，所述多自由度脊柱关节与前后躯干铰接；机械腿设置为四组，本发明能够融合机体多传感器系统感知自身姿态以及周围地形的复杂变化，通过相关信息计算出各关节需要的刚度，可以减少地面对机器人的剧烈冲击，减小关节电机损耗，使机器人保持运动的稳定性，防止由于不规则地形空间变化或者环境扰动导致的倾覆问题。
📄 2023101488295
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2023-02-22
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台