本发明公开了一种仿生六足爬虫装置，所述仿生六足爬虫装置具有主体和行走腿机构，所述主体包括相互平行间隔设置的左基板和右基板，在左基板与右基板的外侧均设置有行走腿机构，两个行走腿机构相对于主体呈中心对称设置，在左基板与右基板之间设置有控制箱，所述控制箱连接左基板和右基板，在所述主体的前侧设置有摄像头，左基板外侧的行走腿机构包括由前向后依次设置为第一侧腿、中腿和第二侧腿，第一侧腿、中腿和第二侧腿的结构不相同。本发明符合六足爬虫运动规律且爬行快速、敏捷、稳定。同时本装置具有操作简单，成本低等特点。
📄 2022115437858
📂 B62D57_032
👤 龙岩学院
📅 2022-12-01
本发明公开了一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，包括上板、下板、上下板连接件、支撑件结构、轮腿驱动装置和轮腿结构，所述上板和下板平行设置且上板和下板通过上下板连接件固定连接，上板、下板和上下板连接件共同构成整体机架，轮腿驱动装置固定在下板上，轮腿驱动装置连接轮腿结构并驱动轮腿结构运动，所述轮腿结构和轮腿驱动装置设置有六对，六条轮腿结构均匀对称布置在整体机架的左右两侧；本发明采用六个轮腿结构，六个轮腿结构简单且机器人整体对称结构，结构较为简单，节省成本；本发明集成了固定和原地转向功能，提升了机器人的实用性和适用范围，且采用的轮足结构，大大增加了机器人对与地形的适应能力。
📄 2019101778910
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2019-03-10
本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。
📄 201911285586X
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2019-12-13
一种地下管廊巡查的履带及腿部双运动模式爬行机器人，包括机体和相对设置于机体两侧的履带装置，履带装置由若干履带轮和套接于履带轮上的履带组成；所述履带轮包括主动履带轮和被动履带轮，相对设置的履带装置外侧设有爬行支腿，爬行支腿连接于被动履带轮上；所述机体内设有与主动履带轮相连接的履带运动机构，且履带运动机构上套接有履带转动机构；与现有技术相比，采用了双工作模式，在日常工作环境中，使用履带式机构，在保证良好的运动性能和一定的越障能力，在遇到特殊情况时，使用腿式机构，提供良好的越障能力，保证了环境适应性和应急能力。
📄 2021116092855
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2021-12-27
本发明公开了一种由PVDF谐振驱动的双步态软体爬行装置。可以实现软体爬行装置的高速双向运动，因软体爬行装置在不同频段下的滞空时间不一致，导致爬行装置在与地面接触的状态不一致，实现了在不同频段下装置双向运动的功能；由PVDF层谐振驱动的软体爬行装置主要有五层结构，由上而下依次是柔性电极层，PVDF层，柔性电极层，硅胶粘合剂层和PET层；此外软体爬行装置为了保持身体与足的角度，在折痕处填充了PDMS材料。本发明实现了软体爬行装置高速双向运动的功能。
📄 2022106296691
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2022-06-02
本发明公开了一种高稳定性的全自动爬楼装置以水平载物车和两个多足总成为主体；两个多足总成分别设置于水平载物车左右两侧，且通过设置于水平载物车上的姿态调整装置连接。在爬楼过程中的任意状时刻，每侧多足总成都有一组行走支撑组处于支撑状态。姿态调整装置可驱动水平载物车相对两侧多足总成旋转。水平载物车设有水平载物台在载物过程中始终保持水平姿态；本爬楼装置无需外力辅助即可完成平地移动状态与爬楼移动状态之间的转化过程。爬楼过程中，至少有三对足支撑在三个阶梯上；两边多足机构在支撑状态时机械锁死，稳定性高；运输行程短，能效比高；被运输物在爬楼过程中相对楼梯斜面平行运动，几乎无震动。
📄 2022109987653
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-19
本发明公开了一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人，包括固定机架装置；固定机架装置用于安装足端机构、复合齿轮传动系统和储能及减震装置；足端机构包括前端支撑连杆和后端支撑连杆；储能及减震装置包括弹簧阻尼装置、承力扭盘和扭簧盘；弹簧阻尼装置包括扭簧和旋转阻尼器；扭簧和旋转阻尼器的一端均连接承力扭盘，另一端均连接扭簧盘；复合齿轮传动系统用于动力传递与转换；前端支撑连杆通过复合齿轮传动系统驱动承力扭盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；后端支撑连杆驱动扭簧盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；前端支撑连杆和后端支撑连杆带动弹簧阻尼装置旋转的方向相反。本发明能够适应多种复杂环境，提高了功能多样性。
📄 2024118989572
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-23
一种仿生机械腿及六足仿生机器人，包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、大腿部结构件、小腿部结构件、第一足部结构件、第二足部结构件、机械腿安装部；大腿部结构件与小腿部结构件的一端通过第一转轴铰接，腿部结构件的另一端与第一足部结构件通过第二转轴铰接；第一步进电机驱动大腿部结构件相对于机械腿安装部转动；第二步进电机驱动小腿部结构件相对于大腿部结构件转动；第三步进电机驱动第一足部结构件相对于小腿部结构件转动；第四步进电机驱动第二足部结构件相对于第一足部结构件做升降运动。本发明可以实现将电机的旋转动力的作用平面转到其垂直平面，实现由旋转到直线再到旋转的传动方式。
📄 2020100255294
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2020-01-10
本发明公开了多自由度脊柱关节四足机器人及其刚度自适应控制方法，包括躯干,多自由度脊柱关节和机械腿；前躯干通过多自由度脊柱关节与后躯干连接，通过多自由度脊柱关节实现前躯干相对于后躯干进行俯仰与横滚运动；多自由度脊柱关节设置为三个关节，包含两个俯仰关节与一个横滚关节，每个关节均包含刚度自适应主动调节组件，所述多自由度脊柱关节与前后躯干铰接；机械腿设置为四组，本发明能够融合机体多传感器系统感知自身姿态以及周围地形的复杂变化，通过相关信息计算出各关节需要的刚度，可以减少地面对机器人的剧烈冲击，减小关节电机损耗，使机器人保持运动的稳定性，防止由于不规则地形空间变化或者环境扰动导致的倾覆问题。
📄 2023101488295
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2023-02-22
本发明公开了一种六自由度四足机器人，包括上板和四条机械腿，所述四条机械腿均匀对称地分布在上板下方的四周，且四条机械腿的结构完全相同，所述上板连接四条机械腿并构成六自由度机器人的躯干；本发明四个机械腿采用相同的结构，简化四足机器人结构，增强了机器人的灵活性，本发明具有六个自由度，适应性高，能在复杂环境中工作，机械腿采用串并混联的方式，可兼备串联和并联两种机构的优点，具有工作空间大、运动惯性小、承载能力强和运动精度高等优点，整体采用了对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好等优点。
📄 2017113762562
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-19
一种连杆足式机器人,包括机架、电机、传动部件和连杆足，所述连杆足是连杆和足的结合，连杆足的连杆部安装于传动部件上，连杆足的足部与连杆部连接且低于连杆，一个连杆足至少前后有两个足部，用于踩踏到地面上，实现行走。连杆足设置有两对，均偏心安装于由电机轴带动的传动部件上；每一对连杆足有两个，对称布置于机架左右两侧，安装的偏心相位相同；在机架同一侧的两个连杆足偏心相位相差180°；在行走的过程中同侧的连杆足相互切换，交替行走，左右两侧对称的连杆足同步抬起或着地。本实用新型结合足式和连杆部分优点，采用多组连杆的切换补偿运动，克服连杆奇异点导致无法运动的缺点，结构简单，轻巧灵便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
📄 2018209159002
📂 B62D57_032
👤 西南大学
📅 2018-06-13
本发明涉及连杆足式移动机器人,包括机架、电机、传动部件和连杆足，所述连杆足是连杆和足的结合，连杆足的连杆部安装于传动部件上，连杆足的足部与连杆部连接且低于连杆，一个连杆足至少前后有两个足部，用于踩踏到地面上，实现行走。连杆足设置有两对，均偏心安装于由电机轴带动的传动部件上；每一对连杆足有两个，对称布置于机架左右两侧，安装的偏心相位相同；在机架同一侧的两个连杆足偏心相位相差180°；在行走的过程中同侧的连杆足相互切换，交替行走，左右两侧对称的连杆足同步抬起或着地。本发明结合足式和连杆部分优点，采用多组连杆的切换补偿运动，克服连杆奇异点导致无法运动的缺点，结构简单，轻巧灵便。
📄 2018106101038
📂 B62D57_032
👤 西南大学
📅 2018-06-13
柿子坊 · 知识产权运营
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