专利交易市场

本发明公开了一种全地形行走机器人，其包括底盘以及设置在底盘两侧的若干履带轮，若干履带轮均通过支撑臂与底盘连接，且支撑臂与底盘转动连接，辅助轮通过升降机构与底盘连接；支撑臂包括近端臂和远端臂，近端臂的一端设置有第一涡轮，近端臂的另一端设置有第一转轴，底盘内设置有第一蜗杆，第一涡轮与第一蜗杆传动连接，第一蜗杆与第一电机传动连接，远端臂的一端与第一转轴铰接，远端臂的另一端与履带轮连接，第一转轴上固定设置有第二涡轮，第二涡轮与第二蜗杆传动连接，第二蜗杆设置在远端臂上，且远端臂上设置有驱动机构；本方案越障能力强，移动方式多样，其底盘高度可调，使其同时具备良好的运动稳定性和通过性。

本发明为一种新型的轮-履复合式移动机器人，可用于野外侦查和特种作业，由两个前轮腿系统，机身，后轮腿系统，左右履腿系统四部分组成。三个车轮具有独立的驱动转向结构，使机器人移动更加灵活。两个独立的前轮腿系统中的腿机构使用平行四连杆结构，且装有扭转弹簧的特殊模式转换系统与机身相连，机器人在越障时，前轮腿系统可以随地形起伏在一定范围内被动上下摆动，对地形具有良好的适应性，保证车轮在越障时始终与地面间的良好接触，提高越障通过能力；同时，依靠模式转换系统，两个前轮腿系统可以由被动摆动转变为在一定范围内的主动摆动，可以用来辅助翻越障碍及调整车身的重心高低位置，提高其对竖直高台类障碍的翻越能力与移动稳定性。