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本实用新型公开了一种爬梯机器人攀爬结构，属于机器人领域，一种爬梯机器人攀爬结构，包括机器人本体，机器人本体的外部安装有一号履带，机器人本体的一侧固定连接有支撑杆，支撑杆的外部和一号履带传动连接，支撑杆的内部转动连接有安装杆，本方案中，当工作人员启动本装置进行楼梯攀爬时，可启动电动缸使电动缸的输出端伸长，当电动缸的输出端伸长后弯杆会带动齿条在齿轮的上方移动，因齿轮和齿条啮合，故当齿条在齿轮上方移动时会带动齿轮即安装杆发生转动，此过程中二号履带会进行一定角度的转动，随后二号履带的一侧会与楼梯的梯面接触，通过二号履带和楼梯之间的接触，使本装置可进行楼梯的攀爬，从而提升了机器人本体的适用范围。

本发明公开了一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法，包括：箱体、左右两侧履带、动力输出机构、红外测距阵列，其中左右两侧共设置六条履带，分为三段，前后两段结构相同，为摆臂履带，中间段为主行走履带，前车段的左后链轮位于主车段的左前链轮外侧，前车段的右后链轮位于主车段的右前链轮外车，后车段与主车段的位置同理，主履带上安装压紧装置，车架上安装有由内轴，外轴，行走电机和锥齿轮构成的动力输出机构，外轴通过锥齿轮，将动力传输到四个主动链轮，带动机构行走，内轴连接外侧车架，由摆臂电机提供动力，在壁面过渡时将履带抬升，车架上方装有红外测距矩阵，用以测量与过渡壁面的距离与夹角，从而实现自动过渡。

本发明属于机械技术领域，涉及一种可爬楼梯的运输车，其解决了现有可爬楼梯的运输车的实用性低等技术问题。运输车包括承载底盘和储物箱，承载底盘包括盘体，盘体的四个边角转动设置有万向轮，盘体的下表面设置有履带装置，履带装置与盘体之间设置有能够带动该履带装置沿承载底盘高度方向升降的驱动源一；盘体上还设置有连接座，承载底盘还包括能够使连接座始终保持水平的调节装置；储物箱与连接座的上表面相贴靠，连接座上设置有能够夹持储物箱的夹持机构。本运输车具有实用性好等优点。

本发明公开了一种爪刺式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机的输出轴上连接有链轮，机器人本体的另一端设有尾巴，机器人本体上还设有爪刺履带机构，爪刺履带机构与链轮连接。本发明通过对机器人本体和爪刺履带进行导向配合设计，使爪刺按照预先设定的运动轨迹进行粘附和脱附操作，可以轻易地脱离壁面，克服了履带旋转运动带来爪刺脱附困难的问题。

本发明涉及一种爬台阶装置，包括架体，固定在架体中间的中伸缩器，固定在架体前后两端的前伸缩器和后伸缩器，固定在前伸缩器的输出端上的前车轮架，固定在中伸缩器的输出端上的中车轮架，固定在后伸缩器的输出端上的后车轮架，转动式安装在前车轮架上的前车轮，转动式安装在后车轮架上的后车轮，转动式安装在中车轮架上的中车轮，用于连接前车轮、中车轮和后车轮的履带，连接前车轮架和中车轮架的前连杆，连接中车轮架和后车轮架的后连杆；中车轮架的前方和后方均设有牵引机构，牵引机构设有牵引绳，位于前方的牵引绳的自由端连接在前连杆上，位于后方的牵引绳的自由端连接在后连杆上。本爬台阶装置能进行爬台阶，属于爬台阶装置的技术领域。

本发明公开一种直角腿旋转越障行走机构，属于机器人车辆行走技术领域。本发明直角腿旋转越障行走机构包括车架、步进电动机、联轴器、蜗轮蜗杆机构、直流电机、行星减速器、锥齿轮传动机构、直角腿支架及履带车轮组。其工作原理是：直流电机的动力通过行星减速器和锥齿轮传动机构传递给空心轴，并驱动空心轴上固连的第一主动轮和第二主动轮转动，进而带动履带车轮组向前运动；当行走机构收到越障信号后，直流电机停转，步进电机的动力通过蜗轮蜗杆机构传递给实心轴，并驱动实心轴上固连的直角腿支架转动，进而使直角腿支架上的履带车轮组发生翻转。通过直流电机和步进电机的协调交替工作，直角腿支架上的履带车轮组可以完成平地行走和越障功能，可应用于越障车或机器人的行走系统中。