发明专利已授权

一种基于故障估计的车辆前轮转角容错控制方法、系统

Name: 一种基于故障估计的车辆前轮转角容错控制方法、系统
Brand: 安徽奇米智能科技有限公司
SKU: 2021113056611
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111305661.1 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2021-11-05

公开号

CN113830168B

公开日

2023-09-22

申请人

安徽奇米智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D5_04

IPC 分类号

B62D5_04

技术画像

所属领域

控制方法车辆控制容错控制故障估计控制方法

应用场景

智能驾驶, 车辆主动安全, 汽车转向系统, 自动驾驶控制

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摘要

本发明属于线控转向技术领域，具体涉及一种基于故障估计的车辆前轮转角容错控制方法、系统。包括如下步骤：S1：建立只存在传感器故障和只存在执行器故障的两个状态空间方程；S2：设计故障观测器，分别监测电机转角传感器故障和转向电机故障电压；S3：设计容错控制器；S4：将故障观测器和容错控制器作为车辆的转向控制器；S5：获取车辆当前状态对应的期望前轮转角，换算出转向电机的期望电机转角；S6：接收转向电机当前的实际转角的信号，计算出期望的电机电压；S7：通过转向电机执行器控制转向电机按照期望电机转角转动，进而实现转角跟踪控制。本发明解决了传感器故障和执行器故障的容错控制问题，以及车辆转向控制系统的硬件过度冗余的问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113830168B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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