本公开发明属于机器人技术领域，具体为一种地面接触特性可变的轮腿机构；包括第一大腿、第二大腿、第一小腿、第二小腿以及车轮，所述第二小腿的下端设有两组刹车组件；所述车轮由十二个的拼块拼接而成，车轮的十二个拼块的外侧均包裹有不同刚度特性的接触壳，所述车轮轮轴的一端固定安装有绝对编码器。本发明的车轮采用十二个拼块拼接而成，且在每个拼块的外部材料的刚度特性各不相同，使得该轮腿机构在作为足端进行行走时，控制腿的侧摆角度或者在拼接轮和地面接触时控制腿前后运动，可以改变拼接轮和地面的接触位置，从而改变足地接触特性；从而能够根据不同地形的地面来选择车轮外侧包裹的不同刚度特性的接触壳与地面进行接触。
📄 202211622130X
📂 B62D57_028
👤 南京信息工程大学
📅 2022-12-16
本发明属于机器人技术领域，具体为一种可应用于曲面的双足爬壁机器人，包括：第一腰部组件、第二腰部组件，第一腰部组件、第二腰部组件转动连接；脚部组件，脚部组件为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，脚部组件包含限位连接杆、转向节、连接件、吸盘；转向节连接在限位连接杆和连接件之间，吸盘连接在连接件下端部；真空泵，真空泵安装在第二腰部组件内部；电磁阀，电磁阀为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，电磁阀与真空泵均通过第一软管连接，电磁阀与脚部组件中的连接件均通过第二软管连接。本发明提出机器人的行走方式为双足交替前行，运用三个运动关节即可完成所有行走动作，控制方法简单、运动高效。
📄 2023114576241
📂 B62D57_024
👤 南京信息工程大学
📅 2023-11-03
本发明涉及仿生机器人技术领域，为解决现有机器人难以兼顾灵活性及刚性的问题，提供了一种基于单控制器的刚柔结合爬管机器人，包括气动柔性驱动模块和刚性从动模块；所述气动柔性驱动模块包括柔性驱动管，所述刚性从动模块包括第一运动机构和第二运动机构；所述第一运动机构包括第一固定支架和若干个第一爬管组件；所述第一固定支架内设有第一气动凸台；所述第一爬管组件与第一气动凸台固定连接；所述第二运动机构包括第二固定支架和若干个第二爬管组件，所述第二固定支架内设有第二气动凸台，所述第二爬管组件与第二气动凸台固定连接。本发明为单控制器操作模式，刚柔结合，能够在狭小管道爬行，兼顾灵活性及刚性。
📄 2020106365828
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2020-07-03
一种多功能爬树仿椰子蟹机器人，包括主体底座、四足爬行模块、工作钳模块、驱动模块、电路控制模块和外包装模块，所述主体底座前端与所述工作钳模块连接，所述主体底座后端与所述驱动模块连接，所述主体底座两侧与四足爬行模块连接，所述主体底座上方与电路控制模块连接；所述外部包装模块包括头胸夹、鳌肢；所述头胸甲固定于所述主体底座；所述鳌肢固定于所述工作钳模块。本发明能适应多种地形，及适应不同粗细的树杆，实现功能的多样性。
📄 2022107921327
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2022-07-05
本发明公开了一种用于储罐内外壁无损检测的四足爬壁机器人，包括机器人底盘、及设置在机器人底盘上的四足行走子系统、壁面实时检测子系统及控制子系统；所述四足行走子系统包括腿部组件及电磁吸附装置，用于实现机器人在金属表面的吸附、移动及越障；所述壁面实时检测子系统包括自适应曲面模块、壁面检测模块及摄像头模块，用于实现对壁面及周围环境的实时检测；所述控制子系统包括上位机及下位机，用于实现工作人员控制机器人在工作壁面上完成检测任务。本发明所设计的自适应曲面装置，能够根据不同曲率的工作壁面自动改变，保证检测探头始终与检测壁面垂直。解决了对不同曲面多点检测的困难，显著提高机器人检测的效率。
📄 2022110262607
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-25
本发明公开了一种轮式攀爬与检测机器人，包括运动攀爬部分、变径适应部分和检测部分，所述攀爬部分用于使该轮式攀爬与检测机器人攀爬至合适位置，变径适应部分用于调整该轮式攀爬与检测机器人对变径杆件的适应性，检测部分用于该轮式攀爬与检测机器人运动至合适位置时对该位置的杆件进行无损检测；本发明运动平稳，结构简单，加工与维护非常方便；通过调整可变阻尼器的刚度可以提高本装置对变径杆件攀爬的适应性，变阻尼器的刚度变化后变阻尼器的长度也随之变化，进而使左侧攀爬部分和右侧攀爬部分的展开角度发生变化，以此实现变径杆件在直径变化时的攀爬。
📄 2018110334276
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2018-09-05
磁吸附式横向越障爬壁机器人，包括：车架，用于安装越障机构；横向越障装置，包括越障驱动机构和摆动机构，越障驱动机构设置在车架上，摆动机构的上部与越障驱动机构的输出端相连，下部的摆动端安装驱动吸附装置；驱动吸附装置，包括行走驱动机构和吸附机构，行走驱动机构安装在越障机构的摆动端，吸附机构设置在行走驱动机构的行走处；以及控制装置，包括控制器和压力传感器，其中压力传感器设置在驱动吸附装置上，并且压力传感器的输出端与控制器的输入端电连接，而控制器的输出端与横向越障装置以及驱动吸附装置的信号输入端信号连接。本发明有益效果在于：该爬壁机构可跨越换流阀内壁上的横棱障碍，可在上面搭载机械臂，完成各种探测任务。
📄 2018108267023
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2018-07-25
一种机械式换向的单向行驶机构，包括架体、驱动装置和换向机构、挡板，所述驱动装置安装在所述架体的底部，并与之转动连接；换向机构设置在驱动装置上；驱动装置包括静圆盘、动圆盘和主轴，主轴两端装在所述架体的底部，二者转动连接；静圆盘、动圆盘分别同轴安装在所述主轴上，其中静圆盘与主轴固接，动圆盘与主轴转动连接；换向机构包括滑块、挡片、第一弹簧、第二弹簧、档杆套以及限位档杆，滑块与所述径向槽滑动连接，滑块与第一弹簧外端相连，所述第一弹簧的内端与径向槽的内端相连。本发明有益效果是：结构简单，生产成本低，通过两个圆盘的相对转动以及圆盘内组件与爬壁机器人的巧妙结合，实现车轮或履带轮正向正常行驶，反向锁死的功能。
📄 2017104421431
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2017-06-13
一种磁吸附爬壁机器人，包括两个行走单元，两个行走单元之间通过垂直越障机构连接，每个行走单元包括机架、运动机构、吸附机构和左右越障机构，所述机架包括底盘和顶盖，所述顶盖罩扣在所述底盘上，所述运动机构包括两个轮胎和车轮驱动电机，两个轮胎分别安装在所述底盘的左右两侧，且分别通过一个车轮驱动电机驱动；每个轮胎的前后两侧上分别设置一个吸附机构，所述吸附机构包括电磁铁和铁块，所述电磁铁固定安装在底盘上，所述铁块的顶面与电磁铁固定连接，所述铁块的底面为与水冷壁面贴合的弧形面。本发明提供了一种磁吸附爬壁机器，使火电厂的检测和维护水冷壁管的效率得到大幅度的提升，同时保障员工的人身安全。
📄 2018106574169
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2018-06-25
一种自适应攀爬式风力发电机叶片检测装置，包括爬壁小车和接送装置；爬壁小车包括动力机架、连接机架、自适应装置、检测装置、吸附装置、驱动装置以及电池；前、后动力机架分别连接前、后连接机架，后连接机架和前连接机架之间以自适应装置相连；前动力机架和后动力机架均安装一个吸附装置、驱动装置；吸附装置向爬壁小车的上方排风，在爬壁小车的下方产生吸附力；前连接机架和后连接机架分别安装在前后动力机架上；接送装置包括输送杆，输送杆的前后端分别安装磁性圆盘、配重块，输送杆安装有接送装置机架、用于连接多旋翼无人机的接送装置安装板。本发明检测效率快，检测精度高，安全可靠，可以很好的解决检测风力发电机叶片的问题。
📄 2019107400510
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2019-08-12
本发明公开了一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人及其越障方法，涉及磁吸轮式爬壁机器人领域，爬壁机器人的每个磁轮机构内都安装有可以绕轮毂轴线转动的磁力摆，磁力摆对壁面的变化可以进行主动适应，保证机器人可以顺利通过夹角较大的交叉壁面。爬壁机器人包括车架模块、机器人控制模块、前驱动轮模块、后从动轮模块及检测相机模块。爬壁机器人的磁轮机构使用中空双层齿轮轴结构，外圈齿轮轴由蜗轮蜗杆减速电机驱动，带动轮子转动，让爬壁机器人可以在垂直壁面上自由移动；内圈齿轮轴由舵机驱动，控制磁力摆的角度，保证磁力摆的磁吸附力方向垂直于钢制壁面，让爬壁机器人可以适应壁面的变化，从而实现自适应避障与越障。
📄 2025102902126
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2025-03-12
本实用新型保护一种分时分驱组合驱动机构，包括机体，一组电源，2*n个行动轮,两根辅助越障装置，若干个电机，m根动力轴。行动轮分列于机体两侧，两根辅助越障装置分别位于机体两侧，一端固定在位于前后轮之间的动力轴上，另一端悬置。电机分为A、B两组，由一组电源分时切换驱动。在规整路况下，电源驱动A组电机工作，机体以轮式方式进行前进、后退和转弯。在非规整路况则切换到B组电机工作，带动辅助越障装置转动，进行越障。本实用新型始终采用一组电源分时驱动两组电机，相互独立，减小了整个机器的重量，结构简单，控制方便，攀爬式和翻滚式视具体情况组合使用，使得越障效率更高，具备履带式和足式机器人的越障能力强的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
📄 2017203187146
📂 B62D57_02
👤 西南大学
📅 2017-03-29
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台