本发明公开了一种双层长弹簧式转矩信号获取装置，包括内轴、外轴、第一轴承、弹簧压板、第一弹簧挡块、第二轴承、轴用弹性挡圈轴用弹性挡圈、角度传感器、底盖第二弹簧挡块、第一弹簧盖板、弹簧、第二弹簧盖板、底盖和外接盖；所述内轴套装在所述外轴内部，所述外轴的内侧上端设置有用于第一轴承定位的上端轴承定位轴肩，所述外轴的内侧中下端还设置有用于第二轴承定位的下端轴承定位轴肩；1)本发明结构简单，零件加工方便，没有焊接件；(2)本发明结构紧凑，外形小巧美观，占用空间少；(3)本发明各零件之间以及转矩信号获取装置与其他转向轴之间安装拆卸方便，各零件相互独立，只需拆掉螺栓取下即可。
📄 2018106609825
📂 B62D5_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-06-25
一种基于主动转向和差动制动的货车防侧翻混杂控制系统，车身横向加速度传感器、车身横摆角速度传感器和车身侧倾角传感器布置于货箱底部或内部，方向盘转角传感器布置于转向柱，轮速传感器布置于轮毂内侧；侧翻状态识别模块包括信号处理模块、质心高度识别模块和LTR估算模块，与传感器通过信号线相连；混杂切换模块根据LTR估计值和方向盘转角传感器测得值，根据混杂系统理论在三种控制模式间切换；主动控制力计算模块接收混杂切换模块给出的控制模式信号和侧翻状态识别模块给出的信号，通过与参考模型的比较判断所需主动转向角度、制动轮和制动压力；防侧翻执行模块根据防侧翻主动控制模块给出的信号执行主动控制。本发明降低车辆侧翻危险。
📄 2019110204510
📂 B62D5_04
👤 浙江工业大学
📅 2019-10-25
本发明公开了一种单层短弹簧双挡板式转矩信号获取装置，包括内轴、外轴、第一轴承、弹簧压板、弹簧挡块、第二轴承、标准挡圈、角度传感器、传感器安装板、弹簧挡板、弹簧、弹簧盖板和外接盖；所述内轴套装在所述外轴内部，所述外轴的内侧上端设置有用于第一轴承定位的上端轴承定位轴肩，所述外轴的内侧中下端还设置有用于第二轴承定位的下端轴承定位轴肩；本发明能够适应各种仓储物流车辆的转向系统，安装简单、方便；采用模块化，若有零部件损坏，只需更换这个零部件，其他的连接件不需要更换，相比以往更加省时省力。
📄 2018106624384
📂 B62D5_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-06-25
本发明公开汽车驱动控制领域中的一种汽车EPS转向系统多模型转角控制器的构造方法，利用模糊均值聚类算法聚类分析EPS转向系统的n组参考电流和转角数据点得到p个集合，采用随机逼近法识别出p个局部线性模型，计算出间隙度量，得到p阶间隙度量矩阵，对间隙度量矩阵层次聚类分析得到M个局部线性模型集，从每个模型集中选择一个模型得到M个局部线性模型，设计对应的M个局部控制器；每个局部控制器输出各自的局部电流，M个局部电流和局部电流权值作为电流混合策略模块的输入，助力电流计算模块输出参考电流；本发明通过构造局部控制器，用一组简单的线性系统替代非线性EPS转向系统来创建多模型转角控制器，提高EPS转向系统的控制性能和抗干扰性能。
📄 2019113465601
📂 B62D5_04
👤 江苏大学
📅 2019-12-24
本发明涉及一种超声波马达汽车自动转向系统及汽车自动转向方法，其包括转向杆以及固定在转向杆上的至少1个法兰盘，在法兰盘的两侧对称设置有超声波纵扭马达；超声波纵扭马达是由盖板、压电陶瓷堆、开槽切割体以及程控开关电源模块组成，本发明利用程控开关电源模块实现通过改变所加电压大小控制振幅的目的，通过控制振幅大小进一步控制转向以及转动角度，转向灵活且控制精度高，其结构及制作工艺简单，所用元件常见，且转向系统的整体成本较低，还可以通过改变新型超声波纵扭式马达的尺寸来获得不同需求的转向系统，适于各种车型。
📄 2017111880969
📂 B62D5_04
👤 陕西师范大学
📅 2017-11-24
本发明公开了一种轮驱电动汽车车线控转向系统，包括依次连接的转向盘总成、ECU单元和转向执行总成三部分，本发明还公开了轮驱电动汽车线控转向系统的控制方法，首先构建理想二自由度车辆转向动力学模型，并建立车辆状态参数横摆角速度增益和侧向加速度增益同角传动比的关系；然后设计合理的定横摆角度增益和定侧向加速度增益，确定不同车速下的角传动比；最后设计车辆状态参数横摆角速度和质心侧偏角两者同时作为反馈量，构建基于PI控制的可靠稳定主动转向控制器，本发明解决了现有技术中存在的线控转向中车轮间转向执行机构机械耦合不具备独立转向功能、转向轮动态响应能力较慢、恶劣转向工况下车辆操纵稳定性差的问题。
📄 2018105075426
📂 B62D5_04
👤 西安理工大学
📅 2018-05-24
本发明公开了具有多工况模式的4WID/S全电汽车转向控制策略，具体为：首先，对两相混合式步进电机进行细分控制，并设计速度给定曲线，用来提升单转向电机的控制精度；在DSP中加入环形耦合算法，将合适的转角合理分配给各车轮，结合转向控制器根据车况对转向盘转角信号动态修正，使车轮可以常规和特殊转向模式下稳定运行，进一步提升了4WID/S全电汽车转向系统及整车运行的鲁棒性和协同性。
📄 2021116266518
📂 B62D5_04
👤 西安理工大学
📅 2021-12-28
本发明属于拖拉机换向技术领域，具体的说是一种快装型农用拖拉机电动换向装置；包括离合器，所述离合器设置于拖拉机本体内；所述离合器包括：中央传动齿轮、旋转轴、转向拨叉以及离合辅助单元；本发明通过电控单元触发，一号活塞将一号气动缸内的气体通过一号管道压入一号气囊内，使一号气囊膨胀，一号气囊膨胀推动伸缩杆伸长，进而带动一号块移动，一号块配合转动环使得伸缩杆将转向块向右侧推动，在推动的过程中使得一号啮合齿以及二号啮合齿分离；同理当松开转向手把时，一号活塞在二号弹簧的作用下复位，抽动一号气囊内的气体，使得伸缩杆收缩，进而进一步辅助转向块左移，实现一号啮合齿与二号啮合齿的结合。
📄 2022103858396
📂 B62D5_04
👤 盐城工业职业技术学院
📅 2022-04-13
本发明公开了一种用于狭窄空间转向的电磁吸附转向装置，包括电磁吸附转向装置，电磁吸附转向装置包括固定套筒和内置于固定套筒内的转向机构，转向机构按照传动的顺序依次设置有转向电机、主动轴、内花键、外花键、电磁铁延伸轴和电磁铁，转动电机安装于固定套筒的一端且动力输出端与主动轴相连接，内花键加工成型与主动轴的表面且与外花键配合使用，外花键加工成型于电磁铁延伸轴的内端，电磁铁延伸轴的内端与主动轴的连接处套嵌有复位弹簧且外端与电磁铁相连接，电磁铁安装于固定套筒的另一端。本发明能有效提高机器人的转向效率和灵敏度，为设备检修机器人提供一种全新的转向方式，提高检修机器人的工作效率。
📄 2020112373037
📂 B62D5_04
👤 安徽工程大学
📅 2020-11-09
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶汽车线控转向系统的故障观测器的设计方法及其故障观测器。故障观测器的设计方法包括如下步骤：S1：建立无人驾驶汽车的线控转向系统的数学模型。S2：基于数学模型建立存在传感器故障和执行器故障的线控转向系统的状态空间方程。S3：将上步骤的状态空间方程分别降阶为只包含传感器故障的第一子状态空间方程，以及只包含执行器故障的第二子状态空间方程，从而得到子系统一和子系统二。S4：分别为子系统一设计的一个自适应滑模观测器，以及为子系统二设计的一个未知输入观测器。本发明解决了传统技术无法同步监测和估计转向电机的转角传感器故障和输出电压执行器故障的问题。
📄 2021113056791
📂 B62D5_04
👤 安徽奇米智能科技有限公司
📅 2021-11-05
本发明属于线控转向技术领域，具体涉及一种基于故障估计的车辆前轮转角容错控制方法、系统。包括如下步骤：S1：建立只存在传感器故障和只存在执行器故障的两个状态空间方程；S2：设计故障观测器，分别监测电机转角传感器故障和转向电机故障电压；S3：设计容错控制器；S4：将故障观测器和容错控制器作为车辆的转向控制器；S5：获取车辆当前状态对应的期望前轮转角，换算出转向电机的期望电机转角；S6：接收转向电机当前的实际转角的信号，计算出期望的电机电压；S7：通过转向电机执行器控制转向电机按照期望电机转角转动，进而实现转角跟踪控制。本发明解决了传感器故障和执行器故障的容错控制问题，以及车辆转向控制系统的硬件过度冗余的问题。
📄 2021113056611
📂 B62D5_04
👤 安徽奇米智能科技有限公司
📅 2021-11-05
本实用新型属于AGV小车技术领域，具体的说是一种AGV小车的转向机构，包括底盘；所述底盘的中部呈对称设置开设有一对圆槽；所述圆槽的中部转动连接有转动盘；所述转动盘的中部固接有固定轴；所述固定轴的中部转动连接有滚轮；所述转动盘的顶部固接有固定架；所述固定架的侧壁固接有连接杆；所述连接杆远离固定架的一端顶部固接有固定柱；所述底盘的顶部固接有伺服电机，且伺服电机的输出端向上设置；所述伺服电机的输出端固接有转动杆；所述转动杆的顶部转动连接有传动杆；所述传动杆的两端分别与一对固定柱呈转动配合；通过上述结构，可以降低AGV小车的转弯半径，减少AGV小车转弯所需要的空间，进而可以减少转弯所需要的时间。
📄 2024204657562
📂 B62D5_04
👤 苏州序存金属制品有限公司
📅 2024-03-11
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