发明专利已授权

一种Wi-Fi SLAM进行指纹生成及维护的方法

📄 申请号：CN202110548831.2 📄 发布日：2026/07/15

著录项目信息

申请日

2021-05-20

公开号

CN113239137A

公开日

2021-08-10

申请人

北京智慧图科技有限责任公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F16_29

IPC 分类号

G06F16_29 , G06F16_28 , G06F16_9537 ,

技术画像

所属领域

室内定位技术室内定位技术无线通信技术 SLAM算法

应用场景

室内定位导航, 智能手机导航, 智慧园区导航, 机器人自主导航, 位置服务

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摘要

一种Wi‑Fi SLAM进行指纹生成及维护的方法，包括基于如下无图无采集、无图有采集、有图无采集和有图有采集共四种类型的场景；对于无图无采集的场景，生成指纹信息，包括如下步骤A1‑A4：A1、根据场景、POI信息及其他必要特征获取符合要求的轨迹；A2、轨迹还原；A3、寻找轨迹中的特征点；A4、将特征点作为还原轨迹上的某个关键点，同时利用轨迹路段上指纹之间的相似性，将关键点、相似路段进行对齐，生成相对指纹位置拓扑；对于有图无采集的场景，进行指纹生成。本发明对于无采集的场景，用SLAM方法进行指纹库的建立；对于有采集的信息，用SLAM方法进行指纹库的维护，对于无图的场景，自建坐标体系，根据轨迹建立道路拓扑关系，对轨迹中的每一点建立指纹。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种Wi-Fi SLAM轨迹还原方法

当前第 / 件

一种基于蓝牙信标的解决共享单车乱停放的方法及系统

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