一种用于室内的自主定位装置，其特征在于：包括定位节点和中心总控平台调度系统，所述定位节点分为固定定位节点和移动定位节点两种工作模式，所述固定定位节点和移动定位节点是同一种设备，根据不同的情况设置成不同的工作模式，所述中心总控平台调度系统包含基于多模块室内定位算法。本发明电路结构简单，成本低，性能高，定位速度快，并且对UWB定位结果进行了算法优化，使得离散后算法运算量小，可以快速实现定位。
📄 2018106157298
📂 G01C21_20
👤 龙岩学院
📅 2018-06-14
基于分布式混合滤波的室内定位方法，假设室内有一移动物体，先对该移动物体建立连续动力学模型，模拟实际行驶情况；再将该物体移动时把模型的不精确和受到的干扰考虑成由随机扰动和非随机扰动构成的混合扰动信号；进一步采取分布式混合滤波，多个传感器观测目标，并且进行融合，在保障系统鲁棒性和抗干扰能力的前提下，对移动物体的位置(横坐标a和纵坐标b)进行实时高精度估计。估计结果可以满足实际应用的精度和实时性要求，并且无论使用的哪一种室内定位技术，算法都能很好地契合，满足室内定位的要求。
📄 2018114159990
📂 G01C21_20
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-26
一种基于粒子滤波的iBeacon和PDR融合室内定位方法，利用iBeacon对设备进行初始定位，对粒子滤波中的粒子进行初始化，利用PDR定位算法确定粒子状态转移方程，结合iBeacon定位对粒子进行权重更新和随机重采样，最后根据粒子状态和权重得到设备位置估计值。本发明适用于在室内环境为智能手机提供定位服务的场景，将iBeacon定位和PDR定位两种技术在粒子滤波的框架下有机融合，解决了单纯PDR技术无法确定初始位置、随时间推移定位误差累积，以及单纯iBeacon技术受信号波动影响导致定位结果跳跃、鲁棒性不高的问题，能够在室内环境提供稳定连续的定位服务。
📄 2021103991449
📂 G01C21_20
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-14
一种Wi‑Fi SLAM进行指纹生成及维护的方法，包括基于如下无图无采集、无图有采集、有图无采集和有图有采集共四种类型的场景；对于无图无采集的场景，生成指纹信息，包括如下步骤A1‑A4：A1、根据场景、POI信息及其他必要特征获取符合要求的轨迹；A2、轨迹还原；A3、寻找轨迹中的特征点；A4、将特征点作为还原轨迹上的某个关键点，同时利用轨迹路段上指纹之间的相似性，将关键点、相似路段进行对齐，生成相对指纹位置拓扑；对于有图无采集的场景，进行指纹生成。本发明对于无采集的场景，用SLAM方法进行指纹库的建立；对于有采集的信息，用SLAM方法进行指纹库的维护，对于无图的场景，自建坐标体系，根据轨迹建立道路拓扑关系，对轨迹中的每一点建立指纹。
📄 2021105488312
📂 G06F16_29
👤 北京智慧图科技有限责任公司
📅 2021-05-20
本发明公开一种电子装置、楼层定位方法和计算机可读存储介质，该方法包括：定时获取移动终端检测的海拔高度，将获取的海拔高度与预设的初始海拔高度进行比较获得高度差；在高度差超过预设海拔阈值时，接收移动终端在当前位置检测到的多台无线设备的设备信号数据，根据设备信号数据生成一个特征向量；将特征向量输入预先训练好的楼层定位分类模型中，预测出移动终端的楼层；验证预测出的楼层是否合理；若验证合理，则将预测出的楼层确定为移动终端的楼层。本发明技术方案实现了降低了楼层定位出错的概率，保证楼层定位准确性。
📄 2018101244868
📂 H04W4_021
👤 平安科技(深圳)有限公司
📅 2018-02-07
本发明公开了一种基于移动节点辅助下的室内定位方法，应用于室内环境中，主要步骤为：首先通过节点中配备的气压计传感器来确定未知节点的高度，再利用投影技术将三维空间定位问题转换为二维平面定位问题，简化定位模型减小计算量；然后构建合理的信标节点的移动路径模型，网络内所有节点都处于两条线围成的虚拟三角形区域内，未知节点自身可以依据信标节点经过时发出信号的强度测量自身到信标节点路径的距离并由此估测出自己的平面坐标；最后综合以上两者信息估计移动节点的三维位置坐标。本发明方法具有定位准确、性能稳定及成本低等优点。
📄 2017114204525
📂 G01C21_20
👤 燕山大学
📅 2017-12-25
本发明公开了一种WiFi室内定位中基于贝叶斯回归的Radio Map校正方法，包括以下步骤：A．进行定位请求：WiFi设备发出定位请求，搜集功率指纹并发送到定位服务器；B．进行位置估计：定位服务器将当前的功率指纹和保存在Radio Map中的功率进行对比，由给定的当前WiFi功率指纹值，预测当前节点的位置；C．进行精度调整：利用贝叶斯回归算法对Radio Map进行在线动态校正，通过高斯过程回归迭代，把功率标准差缩小到米一级的精度，并转换为位置误差的标准差；D．进行定位回复：定位服务器将预测位置和位置误差的标准差通过WiFi网络发送到定位请求方。利用该方法减少了硬件开销及定位时延，为定位对象提供了更可靠的预测结果。
📄 2014100642376
📂 H04W24_06
👤 南京信息工程大学
📅 2014-02-25
本发明公开了一种基于蓝牙与MEMS融合的室内定位系统及方法，设计了蓝牙/MEMS融合定位的粒子滤波器，充分利用两个子系统的可用信息，其中蓝牙系统是依据离线建库后在线匹配获取用户信息，MEMS组合系统是通过航向角解算和动态步长估计来获得用户的位置预测信息。采用扩展卡尔曼近似粒子滤波器作为融合导航滤波器，融合两个子系统的用户位置信息数据，通过合理选取状态变量和观测变量，建立状态方程和观测方程，最终得到最优的用户位置信息，实现室内准确定位。本发明采用蓝牙/MEMS室内融合定位能够解决传统室内定位系统中存在的定位精度低、设备成本高、覆盖范围小、定位连续性差等缺点。
📄 2016100113314
📂 G01C21_18
👤 重庆邮电大学
📅 2016-01-08
本发明公开了一种基于WiFi与PDR的融合定位方法，其包括以下步骤：分别通过WiFi和PDR进行定位，在时间容忍度T内，若未接收到WiFi定位数据，则将PDR定位数据视为定位结果；若同一时刻基于WiFi定位结果和基于PDR的定位结果误差超出阈值，则获取自初始位置起至当前时刻的传感器数据，得到基于PDR的定位结果，即移动终端的位置；若误差未超出阈值，则重置该时刻基于PDR的定位结果，将基于WiFi的定位结果作为PDR定位的初始位置，并根据该时刻到当前时刻的传感器数据，重新计算基于PDR的定位结果，即移动终端的位置，重复上述步骤进行连续定位。本发明提高了室内定位的准确度，降低了室内定位的成本。
📄 2018109150604
📂 H04W4_02
👤 电子科技大学
📅 2018-08-13
一种基于PDR结合隐马尔可夫模型的室内在线定位方法，包括如下步骤：S1：获取PDR步长偏差最大值和每时刻陀螺仪角度偏差最大值；S2：将待定位区域划分为若干小网格；S3：确定PDR起始位置；S4：绘制用户原始行走轨迹；S5：确定网格地图上PDR定位概率最大区域；S6：获取若干WiFi定位概率最大的位置和最终定位区域；S7：构建隐马尔可夫模型并确定隐马尔可夫模型的参数；S8：确定最终定位位置；S9：重新绘制PDR最终定位轨迹并确定当前定位位置；本发明解决了现有技术存在的基于智能手机的PDR和WiFi定位技术中因传感器累积误差或WiFi信号不稳定造成定位精度低的问题。
📄 2019101496740
📂 H04W4_02
👤 电子科技大学
📅 2019-02-28
本发明提供了一种基于水晶型信标布局的改进位置指纹定位方法，属于指纹定位技术领域，包括以下步骤：在定位区域布置采样点，存储至数据库D；在采样点采集指纹信息，构建指纹库RSSI；在指纹库RSSI中选取RSSI值最大的iBeacon设备的相邻iBeacon设备作为参考点，并利用WKNN算法计算得到该相邻iBeacon设备的相对位置；将相对位置与RSSI值最大的iBeacon设备的绝对位置坐标通过累加计算得到绝对位置，得到定位坐标；利用卡尔曼滤波器修正所述定位坐标，完成基于水晶型信标布局的改进位置指纹定位。本发明在定位精度上比传统的位置指纹定位布局结构定位精度有所提升。
📄 202110501956X
📂 H04W4_029
👤 电子科技大学,成都畅联众智科技有限公司
📅 2021-05-08
本发明公开一种室内智能定位系统及其控制方法，属于室内定位技术领域，包括智能机器人、服务器、蓝牙标签、移动终端以及移动终端中内置的终端APP，智能机器人上设有主控芯片、行进系统、WIFI模块、蓝牙模块以及电源管理模块，主控芯片电气连接WIFI模块、蓝牙模块以及行进系统，并通过WIFI模块与服务器实现数据通信，同时通过蓝牙模块与蓝牙标签实现数据通信，主控芯片管理和控制智能机器人各模块之间协调工作，行进系统包括行进系统控制模块、激光雷达模块、光电码盘模块、电机驱动模块、电机及行进装置，行进系统控制智能机器人运动，本发明能够在复杂的室内环境下，远程控制智能机器人对待寻物品进行搜索，且能够自行避开障碍物，实现对待寻物品精准有效地定位。
📄 2020114618128
📂 H04W4_024
👤 曲阜师范大学
📅 2020-12-14
柿子坊 · 知识产权运营
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