发明专利已授权

基于Q学习的自主水下航行器协助下水下数据收集方法

📄 申请号：CN202110032022.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-01-11

公开号

CN112866911A

公开日

2021-05-28

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H04W4_021

IPC 分类号

H04W4_021 , H04W4_029 , H04W4_38 , H04W4_40 , H04W40_20 , H04W84_18 , G06N5_04 , G06N20_00 , G06Q10_04 ,

技术画像

所属领域

强化学习强化学习水下无线传感器网络自主水下航行器

应用场景

海洋环境监测, 海洋资源勘探, 水下数据采集, 水下目标探测, 海洋科学研究

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摘要

本发明公开一种基于Q学习的自主水下航行器协助下水下数据收集方法，涉及水下传感器网络数据收集技术领域。该方法包括：划分水下监测区域，每个区域生成基于最优刚性图的传感器网络；采用Q学习算法对传感器进行局部路由决策；自主水下航行器根据数据值和位置选择目标数据收集器；采用Q学习算法规划自主水下航行器到达目标点的路径；自主水下航行器在PD控制器控制下对规划路径跟踪。当到达自主水下航行器规定访问时间后，自主水下航行器上浮至水面，将数据传送到控制中心，完成本周期数据收集任务。本发明可以在水流环境中及存在环境障碍下工作，具有平衡和降低能耗，提高网络稳定性，提高传输成功率等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种电气自动化多工位装盒装置

当前第 / 件

淀粉样蛋白纤维氧化铁复合膜的制备方法以及市政污水处理厂的尾水中磷酸盐的去除方法

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H04W4_00 H04W4_02 H04W4_021 H04W4_024 H04W4_029 H04W4_04 H04W4_06 H04W4_08 H04W4_10 H04W4_12 H04W4_14 H04W4_16 H04W4_18 H04W4_20 H04W4_21 H04W4_22 H04W4_24 H04W4_30 H04W4_33 H04W4_35 H04W4_38 H04W4_40 H04W4_42 H04W4_44 H04W4_46 H04W4_48 H04W4_50 H04W4_70 H04W4_80 H04W4_90 H04W40_00 H04W40_02 H04W40_04 H04W40_08 H04W40_10 H04W40_12 H04W40_16 H04W40_18 H04W40_20 H04W40_22 H04W40_24 H04W40_26 H04W40_32 H04W40_36 H04W48_02 H04W48_04 H04W48_06 H04W48_08 H04W48_10 H04W48_16 H04W48_18 H04W48_20 覆盖52个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：104 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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