发明专利已授权

一种高速公路瓶颈区域自动驾驶协同控制方法

Name: 一种高速公路瓶颈区域自动驾驶协同控制方法
Brand: 广州云知源科技有限公司
SKU: 2021108466885
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110846688.5 📄 发布日：2026/10/10

著录项目信息

申请日

2021-07-26

公开号

CN113593228B

公开日

2022-06-03

申请人

广州云知源科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G08G1_01

IPC 分类号

G08G1_01 , G08G1_0967 , H04W4_02 , H04W4_44 , G06F30_20 , G06F111_04 , G06F111_10 ,

技术画像

所属领域

交通工具协同控制自动驾驶协同控制

应用场景

高速公路瓶颈区域（如车道收窄、收费站、事故多发路段）的车辆通行效率提升;自动驾驶车辆与人类驾驶车辆的混合交通场景下的协同控制;减少拥堵和交通事故风险

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摘要

本发明公开了一种高速公路瓶颈区域自动驾驶协同控制方法，包括：构建考虑车辆通行时间、耗电量的车辆轨迹优化模型；所述模型用于根据车辆的实时速度、加速度来计算成本值；将车辆的通行优先权顺序寻优转换为树搜索以进行树结构的展开，将蒙特卡洛树搜索算法与设定的选择策略相结合，使得搜索不断向总成本更小的方向进行搜索，得到候选的通行优先权顺序；根据所述候选通行优先权顺序对车辆轨迹进行轨迹规划，使得车辆能从初始化状态行驶到候选的通行优先权顺序所对应的状态；通过不断循环迭代，直到所述树结构扩展的节点中包含所有车辆为止，得到对应总成本最小的通行优先权顺序和对应的车辆轨迹，达到最小化通行时间和耗电量的目的。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251209

?? 专利权的转移：

20220603

✅ 授权

20211119

?? 实质审查的生效：

20211102

📄 公开

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