发明专利已授权

一种柔性气动抓取装置

📄 申请号：CN202110880468.4 📄 发布日：2026/06/10

著录项目信息

申请日

2021-08-02

公开号

CN113581840B

公开日

2023-04-07

申请人

南华大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B65G47_90

IPC 分类号

B65G47_90

技术画像

所属领域

抓取装置柔性执行器气动驱动技术机器人抓取抓取装置

应用场景

工业自动化, 柔性制造, 物流分拣, 机器人抓取

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摘要

本发明公开一种柔性气动抓取装置，包括气动臂和柔性抓取手，其中，气动臂包括若干节相连的气动节，气动节包括第一空腔和第一颗粒腔，柔性抓取手包括抓手包围膜、第二空腔和第二颗粒腔，第一颗粒腔和第二颗粒腔内均填充有颗粒物。本发明的柔性气动抓取装置，向第一空腔内充气或抽气能够实现气动臂的伸缩，同时有选择性地向某一节气动节的某一第一空腔充气或抽气，能够实现气动臂的角度调整，在调整好气动臂的长度和角度后，通过气管对第一颗粒腔抽气，依靠颗粒物与第一颗粒腔腔体内壁的摩擦力提高气动臂的支承刚度；同样地，在抓手包围膜包裹住待抓取物后，对第二颗粒腔进行抽气，从而提高柔性抓取手的支承刚度，提高抓取稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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