发明专利已授权

一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法

📄 申请号：CN202510086783.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-01-20

公开号

CN119937408B

公开日

2025-10-31

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_042

IPC 分类号

G05B19_042

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统伺服控制跟踪控制

应用场景

车载设备, 天线跟踪, 光电跟踪, 运动控制

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摘要

本发明公开了一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法，包括：实时采集两轴转台的方位向和俯仰向扰动角速率；采用滤波器获取滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率；采用积分器获取方位向和俯仰向扰动角度；构建指令规划控制器以获取方位向和俯仰向旋转角度；基于目标轨迹曲线获取俯仰轴的补偿系数并构建交叉耦合控制器；构建方位向和俯仰向位置控制器并获得方位向和俯仰向速度控制指令；根据滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率对应获得方位向和俯仰向扰动补偿角速度；对方位轴和俯仰轴速度输入指令采用非对称交叉耦合策略进行解耦补偿实现目标轨迹曲线的跟随运动。可有效补偿因扰动造成的位置偏差，提升两轴同步性能，动态响应能力和稳定性好。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种(S)-邻氯苯甘氨酸甲酯酶法合成方法

当前第 / 件

基于3D视觉的深框工件抓取方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B19_042)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：21 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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