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本发明公开了一种商标模切机高精度联动插补的方法，包括：获取原始加工轨迹曲线进行粗插补操作，得到粗插补参数；取粗插补参数中的一段微直线段进行精插补操作包括：设置起跳速度、进给步长表、加速度表，并计算进给速度表；根据进给速度表与进给步长表计算插补周期内的脉冲数与脉冲周期；将长短轴各自对应的脉冲数与脉冲周期写入对应的缓冲区；在同步信号的作用下，根据缓冲区中的脉冲数与脉冲周期，采用队列的方式利用STM32单片机的定时器完成脉冲的发送，从而实现对长短轴的同步控制。本发明能够自适应跟随微线段的长度动态调整加速度和拐弯速度约束，解决了商标模切机的过切问题，并且可控制两轴的同步运行。

本发明公开了一种针对嵌入式系统的NURBS插补进给速度规划方法。现有方法不能满足嵌入式系统的需要。本发明方法首先对插补进给速度进行模态值规定，然后根据NURBS曲线的转折点来划段规划进给速度，本发明从全局角度计算进给轴在各自积分区间内的加减速最小轮廓曲线，有效的提高了计算效率；通过筛选有效特征切换点，在特征切换点处对各进给轴加减速曲线的最小轮廓进行修正，大大简化了规划算法的复杂度。

本发明涉及数字孪生技术领域，一种面向龙门机器人的数字孪生系统，该系统由物理世界的真实龙门机器人、数字世界的虚拟龙门机器人和互连两者云服务器组成；物理世界的真实龙门机器人由龙门机器人、驱动模块、视觉测量模块和控制模块组成，数字世界的虚拟龙门机器人由运动分析及路径规划模块、控制决策模块、位姿计算模块和三维在线监视模块组成；数字世界的虚拟龙门机器人和物理世界的真实龙门机器人通过云端服务器和Ethercat通讯进行数据传输；本发明在虚拟场景中对1:1的虚拟龙门机器人模型进行运动学模拟，实现真实龙门机器人的三维可视化在线监控和视觉反馈远程闭环操控，使龙门机器人虚拟和实际运行位置误差在正负0.2mm以内。

本发明公开一种任意参数曲线微细加工精度自适应控制插补方法，通过初始参数增量求解刀具下一目标轨迹点坐标，并计算刀具当前坐标距目标坐标的轴向偏差。当某轴向偏差Δ≤kP时，该轴的下一步运动暂停；当轴向偏差kP<|Δ|≤2kP时，该轴向逼近曲线方向运行一个步进距S，S＝aP，S为脉冲当量P的整数倍；运行后可保证该轴向偏差|Δ′|≤(2k‑a)P；当两轴向偏差均小于kP或任意轴向偏差大于2kP时，通过二分法重置参数增量Δt。通过对参数增量Δt的在线实时调整，保证刀具中心轨迹点与加工曲线之间的轴向偏差始终小于(2k‑1)P，避免了参数曲线拟合加工时所产生的弓高误差和累积误差，大幅提高参数曲线的加工精度。

本申请提供了一种五轴数控的加工轨迹插补方法，涉及数控加工技术领域，包括：提取义齿加工轮廓；获得义齿轮廓NURBS参数曲线；导出N维空间NURBS参数曲线的齐次坐标表达式；求取所述义齿轮廓NURBS参数曲线上各点坐标，并利用数值分析算法计算曲线长度；对所述义齿轮廓NURBS参数曲线，计算曲线上的导数矢量，确定曲线在插补点的曲率变化；根据所述曲线长度、所述导数矢量，定位插补点坐标，利用所述插补点坐标进行加工路径规划。通过本申请可以解决现有技术中存在由于加工轨迹不平滑，导致加工精度不佳的技术问题，达到提升加工质量，还显著减少了加工时间和成本，满足义齿制造的高精度、高效率需求的技术效果。

本发明公开了一种基于规定测地曲率的预浸带铺放轨迹的规划方法，包括输入待铺放模具曲面的三维模型、预浸带铺放轨迹初始点P0的位置、预浸带铺放轨迹在初始点P0处的单位切向量T0、计算步长h、规定的测地曲率数值kg；计算初始点和试探点的延伸方向和相对弧长变化率，并取平均，然后获得初始点P0的相邻点P1，使相邻点P1代替初始点P0重复上述步骤，获得后续的离散点，将离散点进行分段三次Hermite插值，生成光滑连续的基于规定测地曲率的预浸带铺放轨迹。本发明所公开的方法可以应用于非可展曲面，保证轨迹规划的精度。