一种基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制方法,包括以下步骤：1)利用虚拟结构法，结合移动机器人运动学模型，建立参数化的移动机器人离散误差模型；2)定义路径变量和趋近角的更新方式；3)定义第i个移动机器人的分布式性能指标和预测方程；4)利用NASH优化算法设计编队控制器。本发明提供了一种可以有效执行编队任务的多移动机器人分布式预测控制方法。
📄 2019106931245
📂 G05B19_414
👤 浙江工业大学
📅 2019-07-30
本发明涉及一种经济型数控机床门机联动装置及控制方法。以克服现有技术存在的关门不到位或关门不可靠的问题。本发明的技术方案包括机床外侧设置的左门和右门，检测支架安装在左门上，与之配合使用的接近开关通过支架安装在右门上；控制电路包括主电路和距离检测电路，主电路包括两档转换开关的通路SH1和继电器KA的常开触点KA1，两档转换开关SH1通路与继电器KA的常开触点KA1两端并联之后与急停开关SB串联；距离检测电路包括两档转换开关的通路SH2、接近开关SQ和继电器KA，接近开关SQ一端接电源负极，另一端与继电器KA线圈一端相连，连接两档转换开关的通路SH2后，接12V直流电源正极，继电器KA线圈另一端连接接近开关SQ的信号线，通过一定的控制方法控制。
📄 2020106134984
📂 G05B19_414
👤 西安工业大学
📅 2020-06-30
本申请提供一种基于异构双核PLC的自适应鲁棒控制方法、设备和系统。该方法包括：控制器通过传感器获取生产设备的待修正运动轨迹。该待修正运动轨迹为该生产设备的电机的实际位置。控制器从内存中获取期望运动轨迹。该期望运动轨迹为理想状态下，该电机的运动轨迹。控制器根据将该待修正运动轨迹和期望运动轨迹输入到预设模型中。控制器根据该补偿量将补偿的力施加到电机上，使电机在待修正运动轨迹的基础上，得到修正轨迹。本申请的方法，提高了电机的运动轨迹的准确性，保证在高速运转情况下，该生产设备的生产效率。
📄 2020109293906
📂 G05B19_414
👤 杭州电子科技大学
📅 2020-09-07
本发明公开了一种数控机床用专用数控系统及其使用方法，包括柜体、板体、系统组件和控制组件，所述柜体上表面通过设置有的竖轴与板体底面外壁转动连接，且所述柜体内部设置有系统组件，其中所述板体外侧壁设置有控制组件；本发明实现了该数控设备的控制板A和控制板B在不使用可以完全收缩至通孔内部，且消除了控制板B被意外误触以及控制板A被意外损坏的风险，还实现了该数控设备在使用过程中操控便捷，且适用于多种不同需求的工作人员，以及实现了该数控机床用数控设备维护和维修便捷，且缩减了设备的维护时间以及减少了工作人员的工作负担，设备结构简单且实用性较强，适合被广泛推广和使用。
📄 2022101885401
📂 G05B19_414
👤 荣基工业科技(江苏)有限公司
📅 2022-02-28
本实用新型涉及一种多轴EtherCAT总线运动控制器，包括主控单元以及分别和主控单元通信连接的运动控制单元和EtherCAT总线，所述EtherCAT总线基于开放的工业实时以太网络协议，所述运动控制单元与EtherCAT总线通信连接，所述EtherCAT总线上设有总线驱动器控制接口；所述运动控制单元上设有伺服驱动器控制接口，所述伺服驱动器控制接口基于脉冲+方向协议。本实用新型不仅简化了结构，节省了线缆费用，同时支持EtherCAT总线驱动器以及普通脉冲+方向类型驱动器，在设备研发方面给予了更多的创造性以及可能性。
📄 2021227977186
📂 G05B19_414
👤 武汉弗雷德斯科技发展有限公司
📅 2021-11-16
本实用新型公开了一种基于数控系统控制的柔性定位机构控制系统，包括主电路单元，以及分别与主电路单元连接的控制系统及伺服驱动器单元、显示单元、PLC及控制面板单元，以及与显示单元连接的手持单元；所述主电路单元用于为整个系统提供电源；所述控制系统及伺服驱动器单元用于实现X、Y、Z三个方向的伺服运动控制；所述显示单元用于进行操作画面显示；PLC及控制面板单元用于进行手动控制、自动控制、动作编程和调试的操作，以及实现安全信号、启动、暂停信号的输入以及使能信号和冷却风扇启动信号的输出；所述手持单元用于对坐标位置进行手动修调。本实用新型的结构简单、稳定性好、生产效率高、投入成本低。
📄 2017201451089
📂 G05B19_414
👤 深蓝汽车科技有限公司
📅 2017-02-17
本公开提出一种双直线电机差动微进给伺服系统及同步控制方法，包括：控制上工作台直线电机A及控制下工作台永磁直线电机B；其中，所述直线电机B驱动下工作台直线运动，所述直线电机A驱动上工作台直线运动，两者运动瞬时速度大小近乎相等，方向相反，通过两者的宏观运动叠加，上、下两工作台差动合成微量进给，从而避开爬行现象的影响；这种新型微进给系统的研究，对数控装备新概念设计、加工性能提高、超精密加工技术发展，具有深远意义。
📄 2020105177253
📂 G05B19_414
👤 山东金元建筑科技有限公司
📅 2020-06-09
本发明公开了一种喷头数控加工机床的控制电路，包括PLC控制器、工作台驱动电路、排钻驱动电路、立铣头驱动电路、夹具驱动电路和人机交互电路，工作台驱动电路、排钻驱动电路、夹具驱动电路和人机交互电路分别接PLC控制器。本发明的控制电路通过对喷头数控加工机床的控制不仅一次装夹就可以对批量喷头的内孔进行连续加工，还可以同时对喷嘴的开口进行加工；工艺路线简短，操作简便，产品质量稳定，生产效率高。
📄 2018111637168
📂 G05B19_414
👤 深圳市奥德斯智能科技有限公司
📅 2018-10-01
本发明提供一种基于增强现实技术的工业机器人操作和演示系统，包括增强现实设备和控制系统，控制系统和增强现实设备通过无线通信单元连接；控制系统中包括指令输入单元、指令读取单元、操作模拟单元、和指令处理输出单元，增强现实设备包括机器人数模处理单元、指令接收单元、指令处理单元、机器人运动单元和显示单元。本发明采用增强现实技术，将机器人以虚拟数字影像的方式呈现在现实空间内，极大地降低了使用机器人的试错成本、展示时运输成本、操作练习时的设备成本和危险性。
📄 2021102600842
📂 G05B19_414
👤 上海乾庾智能科技有限公司
📅 2021-03-10
本发明公开了一种砂线切割机床控制电路，包括火线L1、火线L2、火线L3、零线N、工作液泵电机主电路、升降电机主电路、升降控制电路、步进电机控制电路、第一变频器；第一变频器上设有若干接口；设有断线报警电路、关机保护电路；进一步改进在于：设有控制转盘转动的第二变频器；设有转盘自动实现往复摆动控制电路；设有手控盒；在贮线筒旁设有贮线筒启动开关、贮线筒停止开关。本发明在切割出现断线时，及时声光报警并自动关机，在出现拖板超行程时自动关机，转盘能自动实现往复摆动，有手控盒和独立的贮线筒启停开关方便操作,切割结束自动关机。
📄 2019104188597
📂 G05B19_414
👤 南京交通职业技术学院
📅 2019-05-20
柿子坊 · 知识产权运营
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