发明专利已授权

基于3D视觉的深框工件抓取方法

📄 申请号：CN202411249379.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-09-06

公开号

CN119115931B

公开日

2025-10-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

3D视觉 3D视觉工业机器人机器视觉

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 零件分拣, 生产线上下料

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摘要

本发明公开了一种基于3D视觉的深框工件抓取方法，包括：基于虚拟环境构建机械臂在深框内的位姿关系式；基于位姿关系式对匹配成功位姿集合初步处理生成一个可抓取位姿集合和备选位姿集合；对可抓取位姿集合和备选位姿集合中的位姿进行归一化处理并算出对应目标函数值，通过排序取出最合适的抓取位姿。通过本发明的上述方法，后续路径规划中可去掉深框障碍物，从而使得路径规划效率更高，可快速判断匹配成功的工件是否可抓，并且能够提高清框率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法

当前第 / 件

一种基于选择性多分支空洞卷积的腺体细胞图像分割方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：23 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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