发明专利已授权

一种基于矩形聚类碰撞锥模型的主动避障控制方法

📄 申请号：CN202010911080.1 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2020-09-02

公开号

CN111976721B

公开日

2022-11-22

申请人

湖北汽车工业学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_09

IPC 分类号

B60W30_09 , B60W30_095 , B60W50_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统运动规划人工智能算法控制方法

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 无人机, 移动机器人, 智能仓储物流

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摘要

本发明属于汽车安全技术领域，公开一种基于矩形聚类碰撞锥模型的主动避障控制方法，判断是否可以通过本车道内自动刹车避免碰撞，若判断自动刹车可以避免碰撞,同时后车与自车无追尾危险，采用自动刹车；若判断自动刹车无法避免碰撞,通过对自车和前方障碍物车辆进行矩形聚类，利用碰撞锥原理计算自动转向避撞时的最小转向角,若在此转下角输入下满足自车与邻车道上的目标车辆无碰撞危险，同时自车能保持转向稳定性，则进行自动转向避撞。本发明利用碰撞锥原理计算自动转向时最小转向角，解决驾驶员在紧急情况下转向幅度操作失误而造成的问题，达到降低自车与前车侧撞或者车辆失稳导致更严重事故发生的目的。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：52 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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